有界動(dòng)態(tài)隨機(jī)系統(tǒng)的建模與控制

第1章 緒論 1
1．1 引言 1
1．2 實(shí)例：造紙過(guò)程 2
1．3 本書的研究新目標(biāo) 6
1．4 本書的結(jié)構(gòu) 7
1．5 隨機(jī)變量和隨機(jī)過(guò)程 8
1．5．1 隨機(jī)變量及其分布函數(shù) 8
1．5．2 均值和方差 9
1．5．3 隨機(jī)向量 9
1．5．4 條件均值 10
1．6 隨機(jī)過(guò)程 10
1．7 一些典型分布 11
1．7．1 高斯分布 11
1．7．2 均勻分布 12
1．7．3 分布 13
1．8 結(jié)論 14
第2章 單輸入/單輸出隨機(jī)系統(tǒng)的控制：基本控制律 15
2．1 引言 15
2．2 關(guān)于B樣條人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)備知識(shí) 15
2．3 模型表述 16
2．3．1 靜態(tài)模型 18
2．3．2 動(dòng)態(tài)模型 18
2．4 系統(tǒng)建模與參數(shù)估計(jì) 20
2．4．1 靜態(tài)系統(tǒng)的建模 20
2．4．2 線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的建模 21
2．5 控制算法設(shè)計(jì) 23
2．5．1 靜態(tài)系統(tǒng)的控制算法 23
2．5．2 線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的控制算法 25
2．5．3 動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的輸入能量約束 26
2．6 討論 26
2．6．1 自適應(yīng)控制 26
2．6．2 時(shí)延系統(tǒng)的建模和控制 26
2．6．3 的在線測(cè)量 27
2．6．4 可控性、能觀性和穩(wěn)定性 28
2．7 實(shí)例 29
2．7．1 靜態(tài)系統(tǒng)建模 29
2．7．2 動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)例子 32
2．8 結(jié)論 34
第3章 多輸入/多輸出隨機(jī)系統(tǒng)的控制：魯棒性和穩(wěn)定性 35
3．1 引言 35
3．2 模型表述 35
3．2．1 狀態(tài)空間形式 37
3．2．2 輸入-輸出形式 38
3．3 基于 的控制器 39
3．3．1 的測(cè)量 39
3．3．2 基于 的反饋控制 40
3．3．3 穩(wěn)定性問(wèn)題 42
3．4 基于 的控制器 43
3．4．1 控制算法推導(dǎo) 43
3．4．2 穩(wěn)定性問(wèn)題 45
3．5 實(shí)例 47
3．5．1 控制算法設(shè)計(jì) 47
3．5．2 仿真結(jié)果 49
3．6 結(jié)論和討論 52
第4章 完美跟蹤的實(shí)現(xiàn) 54
4．1 引言 54
4．2 準(zhǔn)備工作和模型表述 54
4．3 主要結(jié)果 56
4．4 仿真實(shí)例 58
4．4．1 控制器設(shè)計(jì) 58
4．4．2 仿真結(jié)果 59
4．5 基于LQR的算法 61
4．6 結(jié)論 62
第5章 隨機(jī)分布的穩(wěn)定自適應(yīng)控制 63
5．1 引言 63
5．2 模型表述 63
5．3 在線估計(jì)及其收斂性 64
5．4 自適應(yīng)控制算法設(shè)計(jì) 66
5．5 穩(wěn)定性分析 68
5．6 仿真實(shí)例 70
5．7 結(jié)論 73
第6章 模型參考自適應(yīng)控制 74
6．1 引言 74
6．2 模型表述 74
6．3 自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì) 75
6．3．1 參考模型的建立 76
6．3．2 誤差動(dòng)態(tài)的建立 76
6．4 與 的自適應(yīng)調(diào)節(jié)律 78
6．5 魯棒自適應(yīng)控制策略 80
6．5．1 當(dāng) 時(shí)的控制策略 80
6．5．2 和 都存在時(shí)的控制策略 84
6．6 仿真實(shí)例 87
6．7 結(jié)論與討論 91
第7章 非線性隨機(jī)系統(tǒng)控制 92
7．1 引言 92
7．2 模型表述 92
7．3 控制算法設(shè)計(jì) 93
7．4 穩(wěn)定性問(wèn)題 95
7．5 一種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法 96
7．5．1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練 96
7．5．2 一種線性化控制算法 98
7．6 實(shí)例 99
7．7 的計(jì)算 102
7．8 結(jié)論 103
第8章 故障檢測(cè)的應(yīng)用 104
8．1 引言 104
8．2 模型表述 105
8．3 故障檢測(cè) 106
8．3．1 靜態(tài)系統(tǒng)的故障檢測(cè) 106
8．3．2 動(dòng)態(tài)系統(tǒng) 106
8．3．3 故障檢測(cè)信號(hào) 107
8．4 自適應(yīng)診斷觀測(cè)器 109
8．5 討論 111
8．6 基于FDD的識(shí)別方法 112
8．7 故障診斷 114
8．7．1 算法 114
8．7．2 適用性研究 115
8．7．3 仿真結(jié)果 115
8．8 討論及結(jié)論 117
第9章 高級(jí)主題 119
9．1 引言 119
9．2 平方根模型 120
9．3 控制算法設(shè)計(jì) 123
9．3．1 由 得到權(quán)值 123
9．3．2 控制算法 124
9．4 仿真實(shí)例 127
9．5 連續(xù)時(shí)間模型 133
9．6 控制算法 134
9．7 均值和方差的控制 135
9．7．1 輸出均值的控制 135
9．7．2 輸出方差控制 136
9．8 奇異隨機(jī)系統(tǒng) 137
9．8．1 模型表述 138
9．8．2 控制算法設(shè)計(jì) 138
9．9 偽ARMAX系統(tǒng) 138
9．10 濾波問(wèn)題 140
9．11 結(jié)論 141
參考文獻(xiàn) 143