自適應(yīng)控制

前言
第1章 自適應(yīng)控制概述
1．1 自適應(yīng)控制的產(chǎn)生
1．2 自適應(yīng)控制的定義
1．3 自適應(yīng)控制的基本原理和類(lèi)型
1．3．1 自適應(yīng)控制的基本原理
1．3．2 按自適應(yīng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式分類(lèi)
1．3．3 按干擾影響分類(lèi)
1．4 自適應(yīng)控制的理論問(wèn)題
1．5 自適應(yīng)控制的應(yīng)用概況
1．6 自適應(yīng)控制的國(guó)內(nèi)外最新進(jìn)展
第2章 用局部參數(shù)最優(yōu)化理論設(shè)計(jì)模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)
2．1 引言
2．2 模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述
2．2．1 用狀態(tài)方程描述模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)
2．2．2 用輸入／輸出方程描述模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)
2．2．3 模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)的誤差方程
2．3 模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的假設(shè)條件
2．4 具有可調(diào)增益的模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
2．4．1 MIT方案問(wèn)題提出
2．4．2 MIT方案自適應(yīng)控制律推導(dǎo)
2．4．3 MIT方案存在的問(wèn)題
2．4．4 MIT方案數(shù)字算例
2．4．5 MIT方案應(yīng)用實(shí)例
2．5 單輸入／單輸出自適應(yīng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
2．6 局部參數(shù)最優(yōu)化方法設(shè)計(jì)模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)注意事項(xiàng)
第3章 用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)
3．1 李雅普諾夫穩(wěn)定性的概念及基本定理
3．1．1 平衡狀態(tài)
3．1．2 李雅普諾夫意義下穩(wěn)定性定義
3．1．3 李雅普諾夫意義下穩(wěn)定性定理
3．1．4 李雅普諾夫第二法的應(yīng)用
3．2 用可調(diào)系統(tǒng)的狀態(tài)變量構(gòu)成自適應(yīng)規(guī)律的設(shè)計(jì)方法
3．2．1 自適應(yīng)控制律推導(dǎo)
3．2．2 數(shù)字算例
3．3 用被控對(duì)象的輸入／輸出構(gòu)成自適應(yīng)規(guī)律的設(shè)計(jì)方法
3．3．1 具有可調(diào)增益的自適應(yīng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
3．3．2 單輸入／單輸出自適應(yīng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
3．3．3 數(shù)字算例
3．4 基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制律應(yīng)用實(shí)例．
3．4．1 汽車(chē)減振系統(tǒng)自適應(yīng)控制律設(shè)計(jì)
3．4．2 彈性結(jié)構(gòu)振動(dòng)抑制的自適應(yīng)控制律設(shè)計(jì)
3．4．3 飛機(jī)起落架系統(tǒng)自適應(yīng)控制律設(shè)計(jì)
第4章 用超穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)
4．1 超穩(wěn)定性理論的概念及基本定理
4．1．1 絕對(duì)穩(wěn)定性問(wèn)題
4．1．2 超穩(wěn)定性問(wèn)題
4．1．3 正實(shí)性問(wèn)題
4．1．4 正實(shí)性與超穩(wěn)定性等價(jià)定理
4．2 用超穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)
4．2．1 用狀態(tài)變量設(shè)計(jì)模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)
4．2．2 用輸入／輸出測(cè)量值設(shè)計(jì)模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)
4．3 基于超穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制律應(yīng)用實(shí)例
4．3．1 室內(nèi)溫度控制系統(tǒng)自適應(yīng)控制律設(shè)計(jì)
4．3．2 直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)自適應(yīng)控制辨識(shí)轉(zhuǎn)速
4．3．3 自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)系統(tǒng)自適應(yīng)控制律設(shè)計(jì)
第5章 自校正控制
5．1 自校正控制基本概念
5．2 系統(tǒng)辨識(shí)
5．2．1 參數(shù)估計(jì)方法
5．2．2 閉環(huán)系統(tǒng)的辨識(shí)
5．3 單輸入／單輸出最小方差自校正調(diào)節(jié)器
5．3．1 預(yù)測(cè)模型
5．3．2 最小方差控制
5．3．3 具有參考輸入增量最小方差控制
5．4 單輸入／單輸出自校正控制器
5．4．1 加權(quán)最小方差控制
5．4．2 自校正控制系統(tǒng)的閉環(huán)穩(wěn)定性質(zhì)
5．5 極點(diǎn)配置自校正控制技術(shù)
5．5．1 參數(shù)已知時(shí)的極點(diǎn)配置調(diào)節(jié)器
5．5．2 加權(quán)最小方差自校正控制器的極點(diǎn)配置
第6章 模型參考自適應(yīng)控制研究進(jìn)展
6．1 狀態(tài)反饋狀態(tài)跟蹤的MRAC
6．2 狀態(tài)反饋輸出跟蹤的MRAC
6．2．1 連續(xù)自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6．2．2 離散時(shí)間系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6．3 輸出反饋輸出跟蹤的MRAC
6．4 相對(duì)階為1的系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6．4．1 輸出反饋控制設(shè)計(jì)
6．4．2 狀態(tài)反饋控制設(shè)計(jì)
6．5 間接自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)
6．5．1 間接自適應(yīng)的狀態(tài)反饋狀態(tài)跟蹤控制設(shè)計(jì)
6．5．2 間接自適應(yīng)的輸出反饋輸出跟蹤控制設(shè)計(jì)
6．6 典型設(shè)計(jì)實(shí)例
6．6．1 標(biāo)準(zhǔn)型系統(tǒng)的狀態(tài)跟蹤控制匹配
6．6．2 非標(biāo)準(zhǔn)型系統(tǒng)的輸出跟蹤設(shè)計(jì)
6．7 結(jié)論及練習(xí)題
6．7．1 結(jié)論
6．7．2 練習(xí)題
第7章 自適應(yīng)控制技術(shù)綜合應(yīng)用實(shí)例
7．1 基于非規(guī)范化自適應(yīng)律的民航機(jī)直接自適應(yīng)控制
7．2 基于自適應(yīng)控制與量子調(diào)控的小直升機(jī)直接自修復(fù)控制
7．2．1 量子調(diào)控模塊與直接自修復(fù)控制
7．2．2 基于量子調(diào)控的自適應(yīng)控制律設(shè)計(jì)與仿真
7．3 基于干擾觀測(cè)器與LDU分解的直升機(jī)自適應(yīng)控制
7．3．1 干擾觀測(cè)器設(shè)計(jì)
7．3．2 自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)
7．3．3 基于干擾觀測(cè)器與LDU分解的自適應(yīng)控制器仿真
7．4 基于量子調(diào)控的四懸翼直升機(jī)的自適應(yīng)補(bǔ)償控制
7．4．1 四旋翼直升機(jī)的模型介紹
7．4．2 四旋翼直升機(jī)的干擾觀測(cè)器設(shè)計(jì)
7．4．3 四旋翼直升機(jī)的自修復(fù)控制律設(shè)計(jì)
7．4．4 四懸翼直升機(jī)自適應(yīng)補(bǔ)償控制的半物理仿真驗(yàn)證
附錄 歷年試題集錦
試題1
試題2
試題3
試題4
試題5
試題6
試題7
試題8
歷年試題部分參考答案
參考文獻(xiàn)