工業(yè)機器人行業(yè)應(yīng)用實訓教程

前言
第1章 工業(yè)機器人概述 1
1.1 工業(yè)機器人概況 2
1.2 機器人的定義與分類 3
1.3 工業(yè)機器人在汽車制造業(yè)
中的應(yīng)用 10
1.4 ABB工業(yè)機器人在中國
的應(yīng)用現(xiàn)狀 12
1.5 ABB工業(yè)機器人的主要
型號與參數(shù) 13
1.6 怎樣用好工業(yè)機器人 21
1.7 安裝工業(yè)機器人仿真
軟件RobotStudio 22
1.8 RobotStudio的軟件界面 25
第2章 火花塞搬運 29
2.1 火花塞搬運任務(wù)描述 30
2.2 火花塞搬運知識儲備 30
2.2.1 I/O板卡設(shè)置 30
2.2.2 數(shù)字I/O配置 31
2.2.3 常用運動指令 31
2.2.4 常用I/O控制指令 32
2.2.5 常用邏輯控制指令 32
2.2.6 Offs偏移功能 33
2.3 火花塞搬運任務(wù)實施 33
2.3.1 解壓并初始化 33
2.3.2 I/O配置 36
2.3.3 程序模板導(dǎo)入 37
2.3.4 坐標系標定 44
2.3.5 示教目標點 47
2.3.6 思考與練習 48
第3章 玻璃搬運 49
3.1 玻璃搬運任務(wù)描述 50
3.2 玻璃搬運知識儲備 50
3.2.1 軸配置監(jiān)控指令ConfL 50
3.2.2 運動觸發(fā)指令TriggL 51
3.2.3 復(fù)雜程序數(shù)據(jù)賦值 51
3.2.4 轉(zhuǎn)彎半徑的選取 52
3.3 玻璃搬運任務(wù)實施 53
3.3.1 解壓并初始化 53
3.3.2 I/O配置 53
3.3.3 程序模板導(dǎo)入 54
3.3.4 坐標系標定 59
3.3.5 示教目標點 61
3.3.6 思考與練習 63
第4章 玻璃涂膠 65
4.1 玻璃涂膠任務(wù)描述 66
4.2 玻璃涂膠知識儲備 66
4.2.1 工具坐標系標定方法 66
4.2.2 計時指令的應(yīng)用 67
4.2.3 人機交互指令的應(yīng)用 68
4.3 玻璃涂膠任務(wù)實施 69
4.3.1 解壓并初始化 69
4.3.2 I/O配置 72
4.3.3 程序模板導(dǎo)入 73
4.3.4 坐標系標定 79
4.3.5 示教目標點 84
4.3.6 課后練習 86
第5章 車燈涂膠 87
5.1 車燈涂膠任務(wù)描述 88
5.2 車燈涂膠知識儲備 88
5.2.1 中斷程序的用法 88
5.2.2 機器人速度相關(guān)設(shè)置 89
5.3 車燈涂膠任務(wù)實施 90
5.3.1 解壓并初始化 90
5.3.2 I/O配置 93
5.3.3 程序模板導(dǎo)入 94
5.3.4 坐標系標定 105
5.3.5 示教目標點 106
5.3.6 思考與練習 108
第6章 玻璃裝配 109
6.1 玻璃裝配任務(wù)描述 110
6.2 玻璃裝配知識儲備 110
6.2.1 功能類型程序 110
6.2.2 數(shù)組的應(yīng)用 111
6.2.3 帶參數(shù)的例行程序 111
6.3 玻璃裝配任務(wù)實施 112
6.3.1 解壓并初始化 112
6.3.2 I/O配置 114
6.3.3 程序模板導(dǎo)入 115