數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)：以數(shù)據(jù)為中心的發(fā)布/訂閱式通信

第1章 概述
1.1體系集成需求
1.1.1系統(tǒng)集成的問題
1.1.2耦合性問題
1.1.3復雜數(shù)據(jù)流問題
1.2什么是數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)
1.3什么是中間件
1.4網(wǎng)絡(luò)通信模型
1.5什么是“以數(shù)據(jù)為中心”
1.6DDS對開發(fā)者有什么幫助第2章 DDS架構(gòu)
2.1設(shè)計理念
2.2可擴展的傳輸框架
2.2.1以數(shù)據(jù)為中心的發(fā)布/訂閱
2.2.2數(shù)據(jù)本地重構(gòu)層
2.3DDS的發(fā)現(xiàn)
2.4線程處理
2.5配置
2.6DCPS通信
2.6.1DCPS通信概述
2.6.2域和域參與者
2.6.3數(shù)據(jù)寫入者和發(fā)布者
2.6.4數(shù)據(jù)讀取者和訂閱者
2.6.5主題、實例與關(guān)鍵字
2.6.6服務(wù)質(zhì)量（QoS）策略控制通信行為
2.6.7監(jiān)聽器
2.6.8條件第3章 數(shù)據(jù)類型和數(shù)據(jù)樣本
3.1數(shù)據(jù)類型概述
3.1.1序列
3.1.2字符串和寬字符串
3.1.3類型代碼
3.2內(nèi)置數(shù)據(jù)類型
3.2.1注冊內(nèi)置類型
3.2.2為內(nèi)置類型創(chuàng)建主題
3.2.3字符串內(nèi)置類型
3.2.4關(guān)鍵字字符串內(nèi)置類型
3.2.5管理內(nèi)置數(shù)據(jù)類型的內(nèi)存
3.2.6內(nèi)置數(shù)據(jù)類型的類型代碼
3.3使用IDL創(chuàng)建用戶數(shù)據(jù)類型
3.3.1可變長度類型
3.3.2值類型
數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)--以數(shù)據(jù)為中心的發(fā)布/訂閱式通信
3.4與用戶數(shù)據(jù)類型動態(tài)互動
3.4.1類型代碼概述
3.4.2定義新類型
3.5使用數(shù)據(jù)樣本
3.5.1具體類型的對象
3.5.2動態(tài)定義數(shù)據(jù)類型的對象第4章 服務(wù)質(zhì)量（QoS）策略
4.1QoS策略概述
4.1.1默認QoS策略
4.1.2DEADLINE（截止期限（T，DR，DW））
4.1.3DESTINATION_ORDER（目標順序（T，DR））
4.1.4DURABILITY（持久性（T，DR，DW））
4.1.5ENTITY_FACTORY（實體工廠（DP，Pub，Sub））
4.1.6GROUP_DATA（組數(shù)據(jù)（Pub，Sub））
4.1.7HISTORY（歷史（T，DW，DR））
4.1.8LATENCY_BUDGET（時延預算（T，DR，DW））
4.1.9LIFESPAN（壽命（T，DW））
4.1.10LIVELINESS（活躍度（T，DW，DR））
4.1.11OWNERSHIP、OWNERSHIP STRENGTH（所有權(quán)（T）、
所有權(quán)強度（DW））
4.1.12PARTITION（分割（Pub，Sub））
4.1.13PRESENTATION（呈現(xiàn)（Pub，Sub））
4.1.14READER_DATA_LIFECYCLE（讀取者數(shù)據(jù)生命周期（DR））
4.1.15RELIABILITY（可靠性（T，DW，DR））
4.1.16RESOURCE_LIMITS（資源限制（T，DW，DR））
4.1.17TIME_BASED_FILTER（基于時間的過濾（DR））
4.1.18TOPIC_DATA（主題數(shù)據(jù)（T））
4.1.19TRANSPORT_PRIORITY（傳輸優(yōu)先級（T，DW））
4.1.20USER_DATA（用戶數(shù)據(jù)（T，DP，DR，DW））
4.1.21WRITER_DATA_LIFECYCLE（寫入者數(shù)據(jù)生命周期（DW））
4.1.22DURABILITY_SERVICE（持久性服務(wù)（DW））
4.1.23OWNERSHIP_STRENGTH（所有權(quán)強度（DW））
4.2策略示例第5 章實體
5.1所有實體的一般操作
5.1.1創(chuàng)建和刪除實體
5.1.2啟用實體
5.1.3獲取實體的實例句柄
5.1.4獲取狀態(tài)和狀態(tài)改變
5.1.5獲取和設(shè)置監(jiān)聽器
5.1.6獲取狀態(tài)條件
5.1.7獲取和設(shè)置服務(wù)質(zhì)量策略
5.2實體的服務(wù)質(zhì)量策略
5.2.1QoS請求vs.提供兼容性--RxO屬性
5.2.2C語言的特殊服務(wù)質(zhì)量策略處理
5.3通信狀態(tài)
5.4監(jiān)聽器實體
5.4.1監(jiān)聽器的類型
5.4.2創(chuàng)建和刪除監(jiān)聽器第6章 主題
6.1主題概述
6.1.1創(chuàng)建主題
6.1.2刪除主題
6.1.3設(shè)置主題的服務(wù)質(zhì)量策略
6.2內(nèi)容過濾主題
6.2.1內(nèi)容過濾主題概述
6.2.2過濾器適用的地方--發(fā)布與訂閱方
6.2.3創(chuàng)建內(nèi)容過濾主題
6.2.4刪除內(nèi)容過濾主題
6.2.5使用內(nèi)容過濾主題第7章 發(fā)送數(shù)據(jù)
7.1發(fā)送數(shù)據(jù)的步驟
7.2發(fā)布者
7.2.1顯式與隱式地創(chuàng)建發(fā)布者
7.2.2創(chuàng)建發(fā)布者
7.2.3刪除發(fā)布者
7.2.4設(shè)置發(fā)布者的服務(wù)質(zhì)量策略
7.2.5創(chuàng)建發(fā)布者監(jiān)聽器
7.2.6尋找一個發(fā)布者的相關(guān)實體
7.2.7等待應(yīng)答
7.2.8發(fā)布者狀態(tài)
7.2.9暫停和恢復發(fā)布
7.3數(shù)據(jù)寫入者
7.3.1創(chuàng)建數(shù)據(jù)寫入者
7.3.2獲取所有數(shù)據(jù)寫入者
7.3.3刪除數(shù)據(jù)寫入者
7.3.4創(chuàng)建數(shù)據(jù)寫入者監(jiān)聽器
7.3.5檢查數(shù)據(jù)寫入者的狀態(tài)
7.3.6數(shù)據(jù)寫入者的狀態(tài)
7.3.7使用一個類型特定數(shù)據(jù)寫入者（FooDataWriter）
7.3.8寫入數(shù)據(jù)
7.3.9刷新批量數(shù)據(jù)樣本
7.3.10寫入相關(guān)數(shù)據(jù)樣本組
7.3.11等待應(yīng)答
7.3.12管理數(shù)據(jù)實例（使用關(guān)鍵字控數(shù)據(jù)類型）
7.3.13設(shè)置數(shù)據(jù)寫入者服務(wù)質(zhì)量策略
7.3.14實體間的導航關(guān)系
7.3.15斷言活躍度第8章 接收數(shù)據(jù)
8.1接收數(shù)據(jù)的步驟
8.1.1接收數(shù)據(jù)的準備
8.1.2使用一種機制接收數(shù)據(jù)
8.2訂閱者
8.2.1顯式與隱式地創(chuàng)建訂閱者
8.2.2創(chuàng)建訂閱者
8.2.3刪除訂閱者
8.2.4設(shè)置訂閱者服務(wù)質(zhì)量策略
8.2.5開始和終止組順序的訪問
8.2.6設(shè)置訂閱者監(jiān)聽器
8.2.7用特定樣本獲取數(shù)據(jù)讀取者
8.2.8尋找一個訂閱者的相關(guān)實體
8.2.9訂閱者的狀態(tài)
8.3數(shù)據(jù)讀取者
8.3.1創(chuàng)建數(shù)據(jù)讀取者
8.3.2獲取所有數(shù)據(jù)讀取者
8.3.3刪除數(shù)據(jù)讀取者
8.3.4建立數(shù)據(jù)讀取者監(jiān)聽器
8.3.5檢查數(shù)據(jù)讀取者狀態(tài)和狀態(tài)條件
8.3.6等待歷史數(shù)據(jù)
8.3.7數(shù)據(jù)讀取者的狀態(tài)
8.3.8設(shè)置數(shù)據(jù)讀取者服務(wù)質(zhì)量策略
8.3.9實體間的導航關(guān)系
8.4使用數(shù)據(jù)讀取者訪問數(shù)據(jù)（讀取或獲?。?br />8.4.1使用類型指定數(shù)據(jù)讀取者（FooDataReader）
8.4.2借出和返回數(shù)據(jù)以及樣本信息序列
8.4.3用讀取或提取訪問數(shù)據(jù)樣本第9章 使用域
9.1域和域參與者的基本原理
9.2域參與者工廠
9.2.1設(shè)置域參與者工廠QoS策略
9.2.2獲取和設(shè)置域參與者的默認QoS策略
9.2.3釋放域參與者工廠所用資源
9.2.4查找域參與者
9.2.5從QoS策略配置文件獲取QoS策略值
9.3域參與者
9.3.1創(chuàng)建域參與者
9.3.2刪除域參與者
9.3.3刪除包括的實體
9.3.4選擇域ID和創(chuàng)建多個域
9.3.5建立域參與者監(jiān)聽器
9.3.6設(shè)置域參與者QoS策略
9.3.7查找主題描述
9.3.8尋找主題
9.3.9獲取隱式發(fā)布者或訂閱者
9.3.10斷言活躍度第10章 條件和監(jiān)聽器
10.1條件和監(jiān)聽器概述
10.2通信狀態(tài)類型
10.2.1主題狀態(tài)類型
10.2.2訂閱者狀態(tài)類型
10.2.3數(shù)據(jù)讀取者狀態(tài)類型
10.2.4數(shù)據(jù)寫入者狀態(tài)類型
10.3定義監(jiān)聽器
10.3.1主題監(jiān)聽器
10.3.2數(shù)據(jù)寫入者監(jiān)聽器
10.3.3發(fā)布者監(jiān)聽器
10.3.4數(shù)據(jù)讀取者監(jiān)聽器
10.3.5訂閱者監(jiān)聽器
10.3.6域參與者監(jiān)聽器
10.4定義條件
10.4.1狀態(tài)條件
10.4.2附加的條件類型第11章 配置OpenDDS
11.1配置方式
11.2通用配置選項
11.3發(fā)現(xiàn)配置
11.3.1域配置
11.3.2為DCPSInfoRepo配置應(yīng)用程序
11.3.3為DDSRTPS發(fā)現(xiàn)配置
11.4傳輸配置
11.4.1傳輸配置概述
11.4.2配置文件示例
11.4.3傳輸注冊示例
11.4.4傳輸配置選項
11.4.5傳輸實例選項
11.5記錄
11.5.1DCPS層記錄
11.5.2傳輸層記錄第12章 開始使用
12.1規(guī)定遵從
12.1.1DDS規(guī)定遵從
12.1.2DDSRTPS規(guī)定遵從
12.2使用DCPS
12.2.1定義數(shù)據(jù)類型
12.2.2處理IDL
12.2.3一個簡單的消息發(fā)布者
12.2.4建立訂閱者
12.2.5數(shù)據(jù)讀取者監(jiān)聽器實行
12.2.6清理OpenDDS客戶端
12.2.7運行示例
12.2.8用RTPS運行示例
12.3數(shù)據(jù)處理最佳化
12.3.1在發(fā)布者中注冊和使用實例
12.3.2讀取多個樣本
12.3.3零復制讀取
12.4構(gòu)建一個應(yīng)用程序
12.4.1搭建開發(fā)環(huán)境
12.4.2構(gòu)建應(yīng)用程序
12.4.3數(shù)據(jù)類型定義
12.4.4建立發(fā)布應(yīng)用程序
12.4.5建立訂閱應(yīng)用程序
12.4.6運行應(yīng)用程序
參考文獻