工業(yè)機器人（第三版）

第1章 緒論(1)
1.1 機器人概述(2)
1.2 機器人的分類(6)
1.3 工業(yè)機器人的組成與技術(shù)參數(shù)(11)
1.4 本書教學要求(16)
習題(17)
第2章 工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計(18)
2.1 工業(yè)機器人總體設計(18)
2.2 驅(qū)動機構(gòu)(21)
2.3 機身和臂部設計(30)
2.4 腕部設計(40)
2.5 手部設計(48)
2.6 行走機構(gòu)設計(55)
習題(59)
第3章 工業(yè)機器人運動學(60)
3.1 概述(60)
3.2 物體在空間中的位姿描述(60)
3.3 齊次坐標與齊次坐標變換(61)
3.4 變換方程的建立(67)
3.5 RPY角與歐拉角(70)
3.6 機器人連桿DH參數(shù)及其坐標變換(73)
3.7 建立機器人運動學方程實例(75)
3.8 機器人逆運動學(82)
習題(87)
第4章 工業(yè)機器人靜力計算及動力學分析(90)
4.1 速度雅可比矩陣與速度分析(90)
4.2 力雅可比矩陣與靜力計算(95)
4.3 工業(yè)機器人動力學分析(100)
4.4 機器人動力學建模和仿真(106)
習題(107)
第5章 工業(yè)機器人控制(109)
5.1 機器人控制系統(tǒng)與控制方式(109)
5.2 單關(guān)節(jié)機器人模型和控制(112)
5.3 基于關(guān)節(jié)坐標的控制(118)
5.4 基于作業(yè)空間的伺服控制(121)
5.5 機器人末端操作器的力/力矩控制(122)
5.6 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件設計(127)
習題(130)
第6章 工業(yè)機器人感覺系統(tǒng)(132)
6.1 工業(yè)機器人傳感器概述(132)
6.2 位置和位移傳感器(135)
6.3 速度傳感器(142)
6.4 接近覺傳感器(144)
6.5 觸覺傳感器(149)
6.6 工業(yè)機器人視覺技術(shù)(157)
6.7 其他外部傳感器(169)
習題(169)
第7章 工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃與編程(171)
7.1 工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃(171)
7.2 關(guān)節(jié)空間法(173)
7.3 直角坐標空間法(180)
7.4 軌跡的實時生成(182)
7.5 工業(yè)機器人編程(184)
7.6 工業(yè)機器人編程語言(188)
7.7 工業(yè)機器人離線編程(197)
習題(203)
第8章 工業(yè)機器人的應用(205)
8.1 工業(yè)機器人的應用準則、步驟和安全實施規(guī)范(205)
8.2 焊接工業(yè)機器人系統(tǒng)及應用(208)
8.3 噴涂機器人系統(tǒng)組成及應用(220)
習題(225)
參考文獻(226)