工業(yè)機(jī)器人（第三版）

第1章 緒論(1)
1.1 機(jī)器人概述(2)
1.2 機(jī)器人的分類(6)
1.3 工業(yè)機(jī)器人的組成與技術(shù)參數(shù)(11)
1.4 本書教學(xué)要求(16)
習(xí)題(17)
第2章 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)(18)
2.1 工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)(18)
2.2 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(21)
2.3 機(jī)身和臂部設(shè)計(jì)(30)
2.4 腕部設(shè)計(jì)(40)
2.5 手部設(shè)計(jì)(48)
2.6 行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)(55)
習(xí)題(59)
第3章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)(60)
3.1 概述(60)
3.2 物體在空間中的位姿描述(60)
3.3 齊次坐標(biāo)與齊次坐標(biāo)變換(61)
3.4 變換方程的建立(67)
3.5 RPY角與歐拉角(70)
3.6 機(jī)器人連桿DH參數(shù)及其坐標(biāo)變換(73)
3.7 建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程實(shí)例(75)
3.8 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)(82)
習(xí)題(87)
第4章 工業(yè)機(jī)器人靜力計(jì)算及動(dòng)力學(xué)分析(90)
4.1 速度雅可比矩陣與速度分析(90)
4.2 力雅可比矩陣與靜力計(jì)算(95)
4.3 工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析(100)
4.4 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模和仿真(106)
習(xí)題(107)
第5章 工業(yè)機(jī)器人控制(109)
5.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)與控制方式(109)
5.2 單關(guān)節(jié)機(jī)器人模型和控制(112)
5.3 基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)的控制(118)
5.4 基于作業(yè)空間的伺服控制(121)
5.5 機(jī)器人末端操作器的力/力矩控制(122)
5.6 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)(127)
習(xí)題(130)
第6章 工業(yè)機(jī)器人感覺(jué)系統(tǒng)(132)
6.1 工業(yè)機(jī)器人傳感器概述(132)
6.2 位置和位移傳感器(135)
6.3 速度傳感器(142)
6.4 接近覺(jué)傳感器(144)
6.5 觸覺(jué)傳感器(149)
6.6 工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)(157)
6.7 其他外部傳感器(169)
習(xí)題(169)
第7章 工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與編程(171)
7.1 工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃(171)
7.2 關(guān)節(jié)空間法(173)
7.3 直角坐標(biāo)空間法(180)
7.4 軌跡的實(shí)時(shí)生成(182)
7.5 工業(yè)機(jī)器人編程(184)
7.6 工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言(188)
7.7 工業(yè)機(jī)器人離線編程(197)
習(xí)題(203)
第8章 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用(205)
8.1 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用準(zhǔn)則、步驟和安全實(shí)施規(guī)范(205)
8.2 焊接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)及應(yīng)用(208)
8.3 噴涂機(jī)器人系統(tǒng)組成及應(yīng)用(220)
習(xí)題(225)
參考文獻(xiàn)(226)