智能小車(chē)機(jī)器人制作大全

目錄
第1 章　智能小車(chē)機(jī)器人制作入門(mén)
01 　 從車(chē)輪開(kāi)始的智能小車(chē)制作之旅 ... 2
1.1 車(chē)輪和履帶 .............................. 3
1.2 車(chē)輪的種類(lèi)及選購(gòu) .................... 4
02 　 為小車(chē)選擇合適的電機(jī) ............ 7
2.1　直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)與參數(shù) ............. 7
2.2　電機(jī)的減速機(jī)構(gòu) ........................ 9
2.3　電機(jī)軸 ................................... 10
03 　 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 ...................... 13
3.1　舵機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路 ...................... 13
3.2　步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路 ............... 13
3.3　直流電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路 ............... 15
04 　 供電系統(tǒng)——電池 ................ 20
4.1　碳鋅電池 ................................ 20
4.2　堿性電池 ................................ 21
4.3　鎳鎘電池 ................................ 21
4.4　鎳氫電池 ................................ 21
4.5　鋰電池和鋰離子電池 ............... 22
4.6　鉛酸電池 ................................ 23
05 　 車(chē)架與主控制器 ................... 25
5.1　車(chē)架 ....................................... 25
5.2　主控制器 ................................ 26
06 　讓機(jī)器小車(chē)運(yùn)動(dòng)起來(lái) ............. 29
07 　給小車(chē)一雙“眼睛” ............. 33
7.1　避障原理分析 ......................... 33
7.1.1　探測(cè) ......................................................... 33
7.1.2　處理 ......................................................... 34
7.2　選擇與自制簡(jiǎn)易避障傳感器 .... 34
7.2.1　觸須開(kāi)關(guān) ............................................... 35
7.2.2　簡(jiǎn)易紅外避障傳感器 ................... 36
08 　智能小車(chē)的速度控制 ............. 38
8.1　最簡(jiǎn)單的調(diào)速方法 .................. 38
8.2　PWM 調(diào)速 ............................. 38
09 　讓你的小車(chē)會(huì)聽(tīng)話(huà) ................ 41
9.1　模型遙控器 ............................ 41
9.2　紅外遙控器 ............................ 42
9.3　用手機(jī)藍(lán)牙功能遙控機(jī)器小車(chē) ......43
10 　讓小車(chē)看得到、聽(tīng)得見(jiàn) .......... 47
11 　小車(chē)制作總結(jié)篇 ................... 51
第2 章　智能小車(chē)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)例
12 　模塊化循跡智能小車(chē) ............. 54
12.1　硬件結(jié)構(gòu)和原理 ................... 54
12.1.1　主控板 ................................................. 54
12.1.2　光電對(duì)管板 ...................................... 55
12.1.3　電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 ...................................... 55
12.1.4　藍(lán)牙板 ................................................. 55
12.1.5　電源 ...................................................... 56
12.2　軟件設(shè)計(jì) .............................. 56
12.2.1　軌跡檢測(cè) ............................................ 56
12.2.2　速度控制 ............................................ 57
12.2.3 方向控制 ............................................ 57
12.2.4 Bang-bang 控制 ........................ 58
12.3　總結(jié) ..................................... 58
13 　簡(jiǎn)易超聲波避障小車(chē) ............. 59
13.1　超聲波避障原理 ................... 59
13.1.1 超聲波測(cè)距原理 ........................... 59
13.1.2 避障原理 ............................................ 59
13.2 硬件設(shè)計(jì) .............................. 59
13.3　軟件設(shè)計(jì) .............................. 63
13.4　總結(jié) ..................................... 63
14 　簡(jiǎn)易跟隨小車(chē) ...................... 64
14.1　物體跟隨原理 ....................... 64
14.2　硬件設(shè)計(jì) .............................. 64
14.3　程序設(shè)計(jì) .............................. 65
14.4　距離測(cè)量及偏差計(jì)算 ............ 65
14.5　PID 計(jì)算及參數(shù)整定 ............ 65
14.6 小車(chē)控制 .............................. 66
14.7 總結(jié) ..................................... 66
15 　走迷宮小車(chē) .......................... 67
15.1　走迷宮原理 .......................... 67
15.1.1　路口識(shí)別與處理 ........................... 67
15.1.2　路徑優(yōu)化算法 ................................. 69
15.2 硬件設(shè)計(jì) .............................. 70
15.2.1 電源管理模塊 ................................. 70
15.2.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ................................. 71
15.2.3 紅外光電對(duì)管模塊 ...................... 71
15.2.4 模塊組裝............................................ 71
15.3 軟件設(shè)計(jì) .............................. 71
15.4　項(xiàng)目總結(jié) .............................. 73
16 　智能繪圖小車(chē) ...................... 74
16.1 材料來(lái)源 .............................. 74
16.2 電路方面 .............................. 74
16.3 代碼開(kāi)發(fā)環(huán)境 ....................... 74
16.4 數(shù)據(jù)串口傳送的處理 ............ 75
16.5 步進(jìn)電機(jī)控制 ....................... 75
17 　語(yǔ)音智能繪圖小車(chē) ................ 76
17.1　設(shè)計(jì)原理 .............................. 76
17.2 制作過(guò)程 .............................. 77
17.3 總結(jié) ..................................... 78
18 　 基于Arduino 與LabVIEW 的
無(wú)線(xiàn)遙控智能小車(chē) ................ 79
18.1 Arduino 下位機(jī)硬件設(shè)計(jì) ...... 79
18.2 Arduino 下位機(jī)軟件設(shè)計(jì) ...... 81
18.3