空間碰撞地面半實(shí)物模擬原理

　　空間碰撞半實(shí)物模擬是空間系統(tǒng)碰撞地面試驗(yàn)的關(guān)鍵技術(shù)，空間碰撞地面半實(shí)物模擬裝備是我國探月工程的重要試驗(yàn)系統(tǒng)之一。本書是一部介紹作者利用并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計和控制理論建立空間碰撞地面半實(shí)物模擬系統(tǒng)設(shè)計方法的專著。主要內(nèi)容包括：基于GF集理論的模擬系統(tǒng)構(gòu)型設(shè)計；基于工作空間關(guān)鍵點(diǎn)特性的模擬系統(tǒng)機(jī)構(gòu)尺度設(shè)計；基于動態(tài)響應(yīng)特性的模擬系統(tǒng)尺度優(yōu)化設(shè)計；基于動態(tài)響應(yīng)目標(biāo)的模擬系統(tǒng)驅(qū)動與傳動系統(tǒng)設(shè)計；模擬系統(tǒng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)參數(shù)辨識和標(biāo)定；模擬系統(tǒng)的失真機(jī)理和失真補(bǔ)償方法；模擬系統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計。本書的特色是利用并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計和控制理論建立了空間碰撞地面半實(shí)物模擬系統(tǒng)設(shè)計方法，為空間碰撞半實(shí)物模擬系統(tǒng)的研制提供了理論和技術(shù)。

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