并聯(lián)冗余驅(qū)動(dòng)電液振動(dòng)臺(tái)控制系統(tǒng)

前言
第1章 緒論
1．1 課題來源及研究的目的和意義
1．2 國內(nèi)外多軸振動(dòng)臺(tái)發(fā)展現(xiàn)狀及分析
1．2．1 多軸振動(dòng)臺(tái)的分類
1．2．2 國外多軸振動(dòng)臺(tái)的發(fā)展現(xiàn)狀及分析
1．2．3 國內(nèi)多軸振動(dòng)臺(tái)的發(fā)展現(xiàn)狀及分析
1．3 電液振動(dòng)臺(tái)關(guān)鍵技術(shù)研究現(xiàn)狀及分析
1．4 并聯(lián)驅(qū)動(dòng)電液振動(dòng)臺(tái)系統(tǒng)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．4．1 并聯(lián)驅(qū)動(dòng)電液振動(dòng)臺(tái)數(shù)學(xué)模型研究現(xiàn)狀
1．4．2 并聯(lián)冗余驅(qū)動(dòng)電液振動(dòng)臺(tái)系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制研究現(xiàn)狀
1．4．3 電液振動(dòng)臺(tái)三狀態(tài)控制研究現(xiàn)狀及分析
1．4．4 并聯(lián)驅(qū)動(dòng)電液振動(dòng)臺(tái)電液系統(tǒng)辨識(shí)及前饋補(bǔ)償研究現(xiàn)狀
1．4．5 離線迭代控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀及分析
1．4．6 自適應(yīng)控制在電液振動(dòng)臺(tái)領(lǐng)域中的研究現(xiàn)狀及分析
1．4．7 復(fù)合控制策略的研究現(xiàn)狀及分析
1．5 本書主要研究內(nèi)容
第2章 并聯(lián)冗余驅(qū)動(dòng)電液振動(dòng)臺(tái)試驗(yàn)系統(tǒng)
2．1 電液振動(dòng)臺(tái)伺服控制系統(tǒng)組成
2．2 振動(dòng)加載并聯(lián)驅(qū)動(dòng)電液試驗(yàn)臺(tái)
2．2．1 系統(tǒng)描述
2．2．2 硬件平臺(tái)
2．2．3 軟件系統(tǒng)
2．3 本章小結(jié)
第3章 電液振動(dòng)臺(tái)系統(tǒng)模型
3．1 電液系統(tǒng)開環(huán)模型
3．2 本章小結(jié)
第4章 并聯(lián)冗余驅(qū)動(dòng)電液振動(dòng)臺(tái)協(xié)調(diào)控制
4．1 六自由度振動(dòng)模擬協(xié)調(diào)控制
4．2 內(nèi)力解耦控制
4．2．1 內(nèi)力解耦控制的基本原理
4．2．2 冗余驅(qū)動(dòng)振動(dòng)臺(tái)的內(nèi)力解耦控制
4．3 試驗(yàn)驗(yàn)證
4．4 本章小結(jié)
第5章 電液振動(dòng)臺(tái)伺服控制系統(tǒng)
5．1 三狀態(tài)控制器
5．1．1 參考信號發(fā)生器
5．1．2 三狀態(tài)控制器
5．2 陷波器設(shè)計(jì)
5．3 三狀態(tài)控制器試驗(yàn)驗(yàn)證
5．4 本章小結(jié)
第6章 電液振動(dòng)臺(tái)閉環(huán)傳遞函數(shù)辨識(shí)及逆模型設(shè)計(jì)
6．1 基于加速度閉環(huán)系統(tǒng)的非參數(shù)頻響函數(shù)估計(jì)
6．1．1 基于H1的非參數(shù)頻響函數(shù)估計(jì)
6．1．2 基于RLS的非參數(shù)頻響函數(shù)估計(jì)
6．2 基于加速度閉環(huán)系統(tǒng)的參數(shù)傳遞函數(shù)辨識(shí)
6．2．1 遞推增廣最小二乘辨識(shí)算法
6．2．2 基于參數(shù)模型的加速度逆?zhèn)鬟f函數(shù)設(shè)計(jì)
6．3 基于加速度閉環(huán)系統(tǒng)的自適應(yīng)逆建模辨識(shí)
6．3．1 自適應(yīng)辨識(shí)模型
6．3．2 LMS自適應(yīng)辨識(shí)算法
6．4 傳遞函數(shù)辨識(shí)試驗(yàn)結(jié)果
6．4．1 基于非參數(shù)頻響函數(shù)辨識(shí)試驗(yàn)結(jié)果
6．4．2 基于參數(shù)模型的傳遞函數(shù)辨識(shí)試驗(yàn)結(jié)果
6．4．3 基于自適應(yīng)逆建模辨識(shí)試驗(yàn)結(jié)果
6．5 本章小結(jié)
第7章 電液振動(dòng)臺(tái)離線補(bǔ)償控制
7．1 基于位置逆模型的三狀態(tài)控制器
7．2 基于前饋補(bǔ)償控制的離線時(shí)域波形復(fù)現(xiàn)
7．2．1 基于非參數(shù)模型的前饋補(bǔ)償
7．2．2 基于參數(shù)模型的前饋補(bǔ)償及其改進(jìn)
7．2．3 基于自適應(yīng)逆建模的前饋補(bǔ)償控制
7．3 基于離線迭代控制的離線時(shí)域波形復(fù)現(xiàn)
7．3．1 傳統(tǒng)的離線迭代控制
7．3．2 改進(jìn)的離線迭代控制
7．4 仿真驗(yàn)證
7．4．1 基于非參數(shù)模型前饋補(bǔ)償仿真結(jié)果
7．4．2 基于參數(shù)模型前饋補(bǔ)償仿真結(jié)果
7．4．3 基于自適應(yīng)逆建模前饋補(bǔ)償仿真結(jié)果
7．4．4 離線迭代控制仿真結(jié)果
7．5 試驗(yàn)驗(yàn)證
7．5．1 基于逆模型的三狀態(tài)控制器試驗(yàn)驗(yàn)證
7．5．2 基于非參數(shù)逆模型的前饋補(bǔ)償試驗(yàn)驗(yàn)證
7．5．3 基于參數(shù)模型的前饋補(bǔ)償試驗(yàn)結(jié)果
7．5．4 基于自適應(yīng)逆建模的前饋補(bǔ)償試驗(yàn)結(jié)果
7．5．5 離線迭代控制試驗(yàn)結(jié)果
7．6 本章小結(jié)
第8章 電液振動(dòng)臺(tái)在線自適應(yīng)控制
8．1 在線時(shí)域波形復(fù)現(xiàn)的自適應(yīng)逆控制算法
8．1．1 LMS算法
8．1．2 歸一化最小均方算法
8．1．3 x．濾波NLMS算法
8．1．4 s．濾波NLMs算法
8．2 基于改進(jìn)自適應(yīng)逆控制的在線時(shí)域波形復(fù)現(xiàn)
8．3 基于自適應(yīng)逆復(fù)合控制的在線時(shí)域波形復(fù)現(xiàn)
8．4 集成自適應(yīng)逆和模型偏差補(bǔ)償器的復(fù)合控制在線時(shí)域波形復(fù)現(xiàn)
8．5 在線時(shí)域波形復(fù)現(xiàn)仿真結(jié)果
8．6 在線時(shí)域波形復(fù)現(xiàn)試驗(yàn)結(jié)果
8．7 各控制策略效果分析
8．7．1 各控制器跟蹤精度比較
8．7．2 各控制器實(shí)時(shí)性分析
8．8 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)