焊接機(jī)器人操作技術(shù)

前言
緒論1
0.1工業(yè)機(jī)器人1
0.1.1國(guó)外工業(yè)機(jī)器人1
0.1.2國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人2
0.2焊接機(jī)器人2
0.3焊接機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)及局限性5
0.3.1主要優(yōu)勢(shì)5
0.3.2局限性5
0.4本教材的主要內(nèi)容及課程要求6
0.4.1主要內(nèi)容6
0.4.2課程要求6
【綜合練習(xí)】6
第1章機(jī)器人8
1.1機(jī)器人概述8
1.1.1機(jī)器人的種類(lèi)8
1.1.2機(jī)器人系統(tǒng)的基本構(gòu)成9
1.1.3機(jī)器人的應(yīng)用12
1.1.4焊接機(jī)器人系統(tǒng)14
1.2焊接機(jī)器人15
1.2.1弧焊機(jī)器人15
1.2.2點(diǎn)焊機(jī)器人19
1.3主流焊接機(jī)器人22
1.3.1松下焊接機(jī)器人22
1.3.2ABB焊接機(jī)器人23
【綜合練習(xí)】27
第2章焊接機(jī)器人的安全操作30
2.1安全分析30
2.1.1安全分析的步驟30
2.1.2識(shí)別危險(xiǎn)源30
2.1.3風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)32
2.2機(jī)器人安全設(shè)計(jì)和制造33
2.3機(jī)器人系統(tǒng)的安全防護(hù)和設(shè)計(jì)36
2.4使用與維護(hù)安全40
2.5松下TA系列焊接機(jī)器人的
維護(hù)與檢查42
【綜合練習(xí)】46
第3章焊接機(jī)器人在線操作48
3.1焊接機(jī)器人操作基礎(chǔ)48
3.1.1TA-1400型弧焊機(jī)器人的構(gòu)成48
3.1.2焊接機(jī)器人操作步驟52
3.2焊接機(jī)器人移動(dòng)操作55
3.2.1移動(dòng)前的準(zhǔn)備55
3.2.2機(jī)器人的移動(dòng)方式58
3.3焊接機(jī)器人示教、再現(xiàn)操作61
3.3.1示教操作基礎(chǔ)61
3.3.2直線的示教操作67
3.3.3圓弧的示教操作69
3.3.4擺動(dòng)的示教操作71
3.3.5再現(xiàn)操作77
3.3.6顯示79
3.4編輯操作81
3.4.1基本編輯功能81
3.4.2編輯程序82
3.4.3編輯文件91
3.5啟動(dòng)操作92
3.5.1啟動(dòng)方式92
3.5.2手動(dòng)啟動(dòng)92
【綜合練習(xí)】95
第4章焊接機(jī)器人示教再現(xiàn)
綜合實(shí)訓(xùn)98
4.1多條連續(xù)直線的示教再現(xiàn)實(shí)訓(xùn)98
4.2圓弧—直線—圓弧軌跡的
示教再現(xiàn)實(shí)訓(xùn)104
4.3直線擺動(dòng)—圓弧軌跡的
示教再現(xiàn)實(shí)訓(xùn)108
【綜合練習(xí)】112
第5章典型接頭機(jī)器人焊接實(shí)例114
5.1焊接知識(shí)準(zhǔn)備114
5.1.1焊接方法114
5.1.2Q235鋼的焊接性分析115
5.1.3全位置焊接115
5.1.4定位焊116
5.2板對(duì)接平焊實(shí)例117
5.2.1焊件117
5.2.2裝配與定位焊117
5.2.3編程118
5.2.4機(jī)器人焊接119
5.3板T形接頭平角焊實(shí)例121
5.3.1焊件121
5.3.2裝配與定位焊122
5.3.3編程122
5.3.4機(jī)器人焊接124
5.4管-板（插入式）垂直俯位焊——
滑套焊接實(shí)例125
5.4.1焊件125
5.4.2裝配與定位焊125
5.4.3編程126
5.4.4機(jī)器人焊接128
5.5TAWERS焊接機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例129
5.5.1新型焊接機(jī)器人TAWERS簡(jiǎn)介129
5.5.2TAWERS應(yīng)用實(shí)例132
【綜合練習(xí)】134
第6章焊接機(jī)器人離線編程操作136
6.1機(jī)器人編程模式136
6.1.1示教編程136
6.1.2離線編程136
6.2離線編程系統(tǒng)1386.2.1離線編程系統(tǒng)的組成138
6.2.2離線編程典型系統(tǒng)138
6.3DTPS離線編程系統(tǒng)139
6.3.1DTPS操作界面139
6.3.2生成設(shè)備鏈接140
6.3.3建立設(shè)備141
6.4外部軸編輯142
6.4.1回轉(zhuǎn)變位機(jī)的編輯142
6.4.2行走變位機(jī)的編輯142
6.4.3在設(shè)備中添加變位機(jī)142
6.4.4建立機(jī)器人和變位機(jī)的
關(guān)聯(lián)（設(shè)定外部軸）143
6.5編輯（導(dǎo)入）工件146
6.6程序編輯149
6.6.1打開(kāi)程序編輯窗口149
6.6.2添加工件149
6.6.3機(jī)器人原點(diǎn)位置的設(shè)定150
6.6.4編輯焊接示教點(diǎn)151
6.6.5編輯接近點(diǎn)152
6.6.6批量編輯點(diǎn)的屬性152
6.6.7編程153
【綜合練習(xí)】154
部分綜合練習(xí)答案155
參考文獻(xiàn)157