工業(yè)機(jī)器人編程與操作

前言

第1章工業(yè)機(jī)器人概述1
1.1機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展1
1.1.1機(jī)器人的產(chǎn)生1
1.1.2機(jī)器人的發(fā)展3
1.2機(jī)器人及其分類7
1.2.1機(jī)器人的分類7
1.2.2服務(wù)機(jī)器人概況8
1.2.3工業(yè)機(jī)器人概況11
1.3工業(yè)機(jī)器人及產(chǎn)品12
1.3.1技術(shù)發(fā)展與產(chǎn)品應(yīng)用12
1.3.2主要企業(yè)及產(chǎn)品14
1.4工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)特性18
1.4.1工業(yè)機(jī)器人的組成18
1.4.2工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)21
1.4.3工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形態(tài)23
1.4.4工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)26
第2章工業(yè)機(jī)器人基本命令編程33
2.1工業(yè)機(jī)器人編程要點(diǎn)33
2.1.1程序結(jié)構(gòu)與實(shí)例33
2.1.2控制軸組與坐標(biāo)系36
2.1.3命令分類與使用條件40
2.2移動(dòng)命令的編程與實(shí)例44
2.2.1編程格式與要求44
2.2.2編程技巧與實(shí)例48
2.3輸入/輸出命令編程與實(shí)例51
2.3.1I/O信號及功能51
2.3.2編程格式與要求53
2.3.3編程實(shí)例56
2.4程序控制命令編程與實(shí)例58
2.4.1執(zhí)行控制命令編程實(shí)例58
2.4.2程序轉(zhuǎn)移命令編程實(shí)例61
2.5變量和平移命令編程與實(shí)例63
2.5.1變量的分類與使用63
2.5.2變量讀寫命令編程實(shí)例65
2.5.3變量運(yùn)算命令編程實(shí)例69
2.5.4變量轉(zhuǎn)換命令編程實(shí)例73
2.5.5平移命令編程實(shí)例77
第3章點(diǎn)焊機(jī)器人作業(yè)命令編程80
3.1焊接機(jī)器人概述80
3.1.1焊接的基本方法80
3.1.2焊接機(jī)器人及應(yīng)用81
3.2機(jī)器人點(diǎn)焊系統(tǒng)85
3.2.1電阻焊原理與工具85
3.2.2機(jī)器人點(diǎn)焊系統(tǒng)86
3.3點(diǎn)焊作業(yè)文件的編制88
3.3.1控制信號與作業(yè)命令88
3.3.2焊機(jī)特性文件編制和
I/O設(shè)定92
3.3.3焊鉗特性文件編制95
3.3.4焊鉗開合和手動(dòng)焊接設(shè)定99
3.3.5電極參數(shù)和TCP點(diǎn)設(shè)定101
3.4點(diǎn)焊作業(yè)命令編程與實(shí)例104
3.4.1點(diǎn)焊命令編程實(shí)例104
3.4.2連續(xù)焊接命令編程實(shí)例107
3.4.3空打命令與拓展應(yīng)用實(shí)例111
3.4.4焊鉗更換命令編程實(shí)例115
第4章弧焊機(jī)器人作業(yè)命令編程118
4.1機(jī)器人弧焊系統(tǒng)118
4.1.1弧焊原理與方法118
4.1.2機(jī)器人弧焊系統(tǒng)119
4.2弧焊系統(tǒng)配置文件的編制123
4.2.1弧焊控制與作業(yè)命令123
4.2.2焊機(jī)特性文件編制129
4.2.3弧焊輔助及管理文件編制132
4.3弧焊作業(yè)命令編程實(shí)例136
4.3.1引弧命令編程實(shí)例136
4.3.2熄弧命令編程實(shí)例141
4.3.3焊接條件設(shè)定命令編程
實(shí)例145
4.3.4漸變命令編程實(shí)例146
4.3.5弧焊監(jiān)控命令編程實(shí)例149
4.4擺焊及擺焊命令編程實(shí)例152
4.4.1擺焊要求與擺焊參數(shù)152
4.4.2擺焊命令編程實(shí)例157
4.4.3擺焊文件編制與擺焊禁止158
第5章搬運(yùn)、通用機(jī)器人作業(yè)
命令編程162
5.1搬運(yùn)機(jī)器人概述162
5.1.1搬運(yùn)機(jī)器人及應(yīng)用162
5.1.2機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)166
5.2搬運(yùn)作業(yè)命令編程實(shí)例171
5.2.1控制信號與作業(yè)命令171
5.2.2搬運(yùn)命令與編程實(shí)例173
5.3通用機(jī)器人的應(yīng)用與組成176
5.3.1通用機(jī)器人及應(yīng)用176
5.3.2機(jī)器人加工系統(tǒng)177
5.3.3機(jī)器人涂裝系統(tǒng)179
5.4通用作業(yè)命令編程實(shí)例181
5.4.1控制信號與作業(yè)命令181
5.4.2工具啟/停命令編程實(shí)例184
第6章機(jī)器人手動(dòng)及示教編程操作186
6.1示教器及功能186
6.1.1示教器的結(jié)構(gòu)與組成186
6.1.2操作面板與按鍵188
6.1.3顯示器及顯示內(nèi)容193
6.2機(jī)器人的安全操作197
6.2.1開/關(guān)機(jī)與基本信息顯示197
6.2.2安全模式及設(shè)定199
6.3機(jī)器人的手動(dòng)操作202
6.3.1控制軸組及坐標(biāo)系選擇202
6.3.2關(guān)節(jié)坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)操作205
6.3.3其他坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)操作208
6.3.4工具的點(diǎn)動(dòng)定向操作210
6.4機(jī)器人的示教編程213
6.4.1示教條件及其設(shè)定213
6.4.2程序創(chuàng)建和程序名輸入216
6.4.3移動(dòng)命令輸入操作218
6.4.4作業(yè)命令輸入操作221
6.5命令編輯操作225
6.5.1程序的編輯設(shè)置與搜索225
6.5.2移動(dòng)命令的編輯229
6.5.3其他命令的編輯234
6.5.4程序暫停及點(diǎn)重合命令
編輯236
第7章程序編輯和再現(xiàn)運(yùn)行239
7.1 程序的編輯操作239
7.1.1程序復(fù)制、刪除和重命名239
7.1.2注釋編輯和程序編輯禁止242
7.1.3程序塊剪切、復(fù)制和粘貼244
7.2速度修改、程序點(diǎn)檢查與
試運(yùn)行248
7.2.1移動(dòng)速度的批量修改248
7.2.2程序點(diǎn)檢查與程序試運(yùn)行250
7.3變量的編輯操作251
7.3.1數(shù)值及文字型變量的編輯251
7.3.2位置型變量的編輯254
7.4再現(xiàn)方式與運(yùn)行條件設(shè)定257
7.4.1主程序設(shè)置與調(diào)用257
7.4.2再現(xiàn)顯示、速度及運(yùn)行
方式設(shè)定258
7.4.3操作條件及特殊運(yùn)行設(shè)定262
7.4.4程序的平移轉(zhuǎn)換設(shè)定265
7.4.5程序的鏡像轉(zhuǎn)換設(shè)定268
7.4.6程序點(diǎn)的調(diào)整
（PAM設(shè)定）270
7.5程序的再現(xiàn)運(yùn)行274
7.5.1再現(xiàn)運(yùn)行的操作274
7.5.2預(yù)約啟動(dòng)運(yùn)行276
第8章控制系統(tǒng)的功能設(shè)定282
8.1機(jī)器人的原點(diǎn)設(shè)定282
8.1.1絕對原點(diǎn)的設(shè)定282
8.1.2第二原點(diǎn)的設(shè)定286
8.1.3作業(yè)原點(diǎn)的設(shè)定288
8.2工具文件設(shè)定289
8.2.1工具文件的顯示和編輯289
8.2.2工具控制點(diǎn)及坐標(biāo)系設(shè)定292
8.2.3工具控制點(diǎn)的示教與確認(rèn)294
8.3機(jī)器人高級安裝設(shè)定297
8.3.1工具重量、重心、慣量的
設(shè)定297
8.3.2機(jī)器人安裝與載荷設(shè)定300
8.4用戶坐標(biāo)系的設(shè)定302
8.4.1用戶坐標(biāo)系及設(shè)定要點(diǎn)302
8.4.2用戶坐標(biāo)系的示教設(shè)定304
8.5機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)保護(hù)設(shè)定305
8.5.1軟極限及硬件保護(hù)的設(shè)定與
解除305
8.5.2作業(yè)干涉區(qū)的設(shè)定與刪除309
8.5.3碰撞檢測功能的設(shè)定與
解除