工業(yè)機(jī)器人：產(chǎn)品包裝典型應(yīng)用精析

前言

第1章 工業(yè)機(jī)器人概述\t1
1.1 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展\t2
1.2 工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)\t3
1.3 工業(yè)機(jī)器人在產(chǎn)品包裝中
的應(yīng)用\t6
1.4 ABB機(jī)器人在中國(guó)的現(xiàn)狀\t8
第2章 產(chǎn)品搬運(yùn)\t11
2.1 學(xué)習(xí)目標(biāo)\t12
2.2 工作站描述\t12
2.3 知識(shí)儲(chǔ)備\t14
2.3.1 I/O板卡設(shè)置\t14
2.3.2 數(shù)字I/O信號(hào)配置\t16
2.3.3 常用指令與函數(shù)\t17
2.4 工作站實(shí)施\t19
2.4.1 解壓工作站并仿真運(yùn)行\(zhòng)t19
2.4.2 機(jī)器人I/O設(shè)置\t21
2.4.3 坐標(biāo)系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置\t23
2.4.4 基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)示教\t25
2.4.5 程序解析\t27
2.5 本章總結(jié)及課后練習(xí)\t30
第3章 輸送鏈跟蹤\t31
3.1 學(xué)習(xí)目標(biāo)\t32
3.2 工作站描述\t32
3.3 知識(shí)儲(chǔ)備\t34
3.3.1 輸送鏈跟蹤原理及
組成部分\t34
3.3.2 編碼器選型\t34
3.3.3 輸送鏈跟蹤板卡及接線\t35
3.3.4 編碼器正方向校準(zhǔn)\t36
3.3.5 校準(zhǔn)跟蹤參數(shù)
CountsPerMeter\t37
3.3.6 輸送鏈跟蹤參數(shù)設(shè)置\t40
3.3.7 輸送鏈基坐標(biāo)校準(zhǔn)\t43
3.3.8 輸送鏈跟蹤信號(hào)\t46
3.4 工作站實(shí)施\t46
3.4.1 解壓工作站并仿真運(yùn)行\(zhòng)t46
3.4.2 機(jī)器人I/O設(shè)置\t48
3.4.3 坐標(biāo)系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置\t50
3.4.4 輸送鏈跟蹤參數(shù)設(shè)置及
校準(zhǔn)\t52
3.4.5 基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)示教\t52
3.4.6 程序解析\t56
3.5 本章總結(jié)及課后練習(xí)\t60
第4章 產(chǎn)品裝箱\t63
4.1 學(xué)習(xí)目標(biāo)\t64
4.2 工作站描述\t64
4.3 知識(shí)儲(chǔ)備\t66
4.3.1 復(fù)雜程序數(shù)據(jù)賦值\t66
4.3.2 轉(zhuǎn)彎半徑的選取\t66
4.3.3 等待類(lèi)指令的應(yīng)用\t67
4.3.4 機(jī)器人速度相關(guān)設(shè)置\t68
4.3.5 CRobT和CJointT讀取
當(dāng)前位置功能\t69
4.3.6 數(shù)值除法運(yùn)算函數(shù)\t69
4.4 工作站實(shí)施\t70
4.4.1 解壓工作站并仿真運(yùn)行\(zhòng)t70
4.4.2 機(jī)器人I/O設(shè)置\t72
4.4.3 坐標(biāo)系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置\t74
4.4.4 基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)示教\t75
4.4.5 程序解析\t79
4.5 本章總結(jié)及課后練習(xí)\t85
第5章 產(chǎn)品碼垛\t87
5.1 學(xué)習(xí)目標(biāo)\t88
5.2 工作站描述\t88
5.3 知識(shí)儲(chǔ)備\t89
5.3.1 軸配置監(jiān)控指令ConfL\t89
5.3.2 運(yùn)動(dòng)觸發(fā)指令TriggL\t90
5.3.3 中斷程序的用法\t90
5.3.4 停止點(diǎn)數(shù)據(jù)StoppointData\t91
5.4 工作站實(shí)施\t92
5.4.1 解壓工作站并仿真運(yùn)行\(zhòng)t92
5.4.2 機(jī)器人I/O設(shè)置\t94
5.4.3 坐標(biāo)系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置\t96
5.4.4 基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)示教\t98
5.4.5 程序解析\t102
5.5 本章總結(jié)及課后練習(xí)\t112
第6章 產(chǎn)品拆垛\t113
6.1 學(xué)習(xí)目標(biāo)\t114
6.2 工作站描述\t114
6.3 知識(shí)儲(chǔ)備\t116
6.3.1 信號(hào)組的設(shè)置\t116
6.3.2 數(shù)組的應(yīng)用\t116
6.3.3 帶參數(shù)的例行程序\t117
6.3.4 計(jì)時(shí)指令的應(yīng)用\t117
6.3.5 人機(jī)交互指令的應(yīng)用\t118
6.4 工作站實(shí)施\t119
6.4.1 解壓工作站并仿真運(yùn)行\(zhòng)t119
6.4.2 機(jī)器人I/O設(shè)置\t120
6.4.3 坐標(biāo)系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置\t123
6.4.4 基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)示教\t125
6.4.5 程序解析\t129
6.5 本章總結(jié)及課后練習(xí)\t138
第7章 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展前景\t139
7.1 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)\t140
7.2 工業(yè)機(jī)器人與傳感器\t140
7.3 工業(yè)機(jī)器人與虛擬仿真\t143
7.4 工業(yè)機(jī)器人與人機(jī)協(xié)作\t146
參考文獻(xiàn)\t149