高等剛體動力學

第1章 剛體運動學
1．1 剛體運動的描述方法
1．2 方向余弦矩陣和坐標變換矩陣
1．3 歐拉位移定理
1．4 剛體定點運動的幾何方法
1．5 運動學方程和角速度合成定理
1．6 歐拉角及歐拉運動學方程
1．7 卡爾丹角及以卡爾丹表達的運動學方程
1．8 歐拉參數(shù)描述的剛體定點運動
1．9 羅德里格參數(shù)
1．10 剛體自由運動
1．11 剛體一般運動的齊次坐標變換矩陣
第2章 剛體動力學
2．1 剛體定點轉(zhuǎn)動的動量矩與動能
2．2 慣量張量與慣量矩陣
2．3 歐拉動力學方程
2．4 剛體自由運動的動力學方程
第3章 多剛體系統(tǒng)動力學（羅伯遜-維滕伯格方法）
3．1 概述
3．2 圖論與多剛體系統(tǒng)的有向圖
3．3 關(guān)聯(lián)矩陣與通路矩陣
3．4 多體剛體系統(tǒng)的速度和加速度
3．5 剛體的動量矩定理
3．6 樹形多剛體系統(tǒng)的動力學普遍方程
3．7 增廣體的概念
3．8 具有轉(zhuǎn)動鉸的樹形多剛體系統(tǒng)動力學方程
附錄A 數(shù)學補充知識
參考文獻