可重構(gòu)模塊機器人構(gòu)形優(yōu)化及力控制方法研究

第1章 緒論
1．1 課題的研究背景及意義
1．2 可重構(gòu)模塊機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．2．1 國外的研究現(xiàn)狀
1．2．2 國內(nèi)的研究現(xiàn)狀
1．3 可重構(gòu)模塊機器人研究的關(guān)鍵問題
1．3．1 運動學(xué)建模
1．3．2 動力學(xué)建模
1．3．3 軌跡跟蹤控制
1．3．4 力控制
1．3．5 主動容錯控制
1．3．6 構(gòu)形優(yōu)化
1．4 本書的主要內(nèi)容
第2章 可重構(gòu)模塊機器人運動學(xué)與動力學(xué)建模
2．1 引言
2．2 基于旋量理論的可重構(gòu)模塊機器人正運動學(xué)的指數(shù)積公式
2．3 基于模擬退火遺傳算法的逆運動學(xué)求解
2．3．1 目標(biāo)函數(shù)
2．3．2 模擬退火機制的遺傳算法
2．3．3 算法流程
2．3．4 仿真研究
2．4 可重構(gòu)模塊機器人的動力學(xué)
2．5 本章小結(jié)
第3章 可重構(gòu)模塊機器人構(gòu)形優(yōu)化方法
3．1 引言
3．2 基于ACPGA的受限可重構(gòu)模塊機器人模塊及最優(yōu)構(gòu)形設(shè)計
3．2．1 可重構(gòu)模塊機器人模塊的劃分
3．2．2 構(gòu)形空間的計算
3．2．3 裝配構(gòu)形表達
3．2．4 構(gòu)形的評價標(biāo)準(zhǔn)
3．2．5 構(gòu)形優(yōu)化
3．2．6 改進PSO求解逆運動學(xué)的過程
3．2．7 計算實例
3．3 總結(jié)
第4章 可重構(gòu)模塊機器人自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制
4．1 迭代學(xué)習(xí)控制簡介
4．1．1 算法的穩(wěn)定性和收斂性
4．1．2 初始值
4．1．3 魯棒性
4．1．4 學(xué)習(xí)速度
4．2 問題描述
4．3 自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制器設(shè)計
4．4 仿真
第5章 基于軟測量的可重構(gòu)模塊機器人力／位置控制
5．1 引言
5．2 基于軟測量的力／位置混合控制
5．2．1 控制器設(shè)計及穩(wěn)定性分析
5．2．2 仿真結(jié)果
5．3 基于軟測量的可重構(gòu)模塊機器人分散阻抗力控制
5．3．1 分散阻抗力控制器設(shè)計
5．3．2 仿真結(jié)果
5．4 結(jié)論
第6章 基于ACPGA的可重構(gòu)模塊機器人非脆弱魯棒分散力／位置控制
6．1 引言
6．2 問題描述
6．3 非脆弱魯棒分散力／位置控制器設(shè)計
6．3．1 控制器設(shè)計及證明
6．3．2 基于ACPGA的非脆弱分散控制器的求解
6．4 數(shù)值仿真
6．5 結(jié)論
第7章 基于滑模觀測器的容錯控制器設(shè)計
7．1 引言
7．2 執(zhí)行器和傳感器故障檢測
7．2．1 基于自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的觀測器設(shè)計
7．2．2 穩(wěn)定性分析
7．2．3 仿真結(jié)果
7．3 基于多滑模觀測器的故障隔離
7．3．1 觀測器設(shè)計
7．3．2 穩(wěn)定性分析
7．3．3 仿真結(jié)果
7．4 容錯控制器設(shè)計
7．4．1 基于雙閉環(huán)積分滑模的容錯控制
7．4．2 穩(wěn)定性分析
7．4．3 仿真結(jié)果
第8章 總結(jié)
參考文獻