ROS入門與實戰(zhàn)

第1章 ROS概述
1．1 ROS簡介
1．1．1 ROS的發(fā)展
1．1．2 ROS基本概念
1．2 ROS安裝
1．2．1 安裝ROS
1．2．2 安裝Gazebo
1．2．3 使用SNN／Git／Mereurial
1．3 ROS命令介紹
1．3．1 功能包命令
1．3．2 ROS核心命令
第2章 ROS2．0開發(fā)基礎(chǔ)
2．1 ROS2．O簡介
2．1．1 ROS2．0誕生的背景
2．1．2 ROS2．0中的DDS
2．2 ROS2．0安裝
2．3 ROS2．0應(yīng)用實例
2．3．1 實時控制
2．3．2 ROS1．0功能包轉(zhuǎn)換為ROS2．O
2．3．3 ROS1．0和ROS2．O通信
第3章 ROS仿真
3．1 Rviz仿真工具
3．1．1 安裝RViz
3．1．2 RViz應(yīng)用方法
3．1．3 RViz仿真實例
3．2 Gazebo仿真工具
3．2．1 Gazebo使用方法
3．2．2 Gazebo仿真模型
3．2．3 Gazebo仿真實例
第4章 靈巧手抓取規(guī)劃
4．1 靈巧手簡介
4．2 創(chuàng)建靈巧手抓取規(guī)劃功能包
4．2．1 Shadow手模型描述
4．2．2 創(chuàng)建Shadow手功能包
4．2．3 創(chuàng)建靈巧手逆運動學(xué)插件
4．3 綜合抓取仿真實驗
第5章 移動機器人導(dǎo)航定位
5．1 準(zhǔn)備工作
5．2 簡單的路徑規(guī)劃仿真
5．3 TurtleBot導(dǎo)航仿真
5．4 TurtleBot導(dǎo)航定位實驗
第6章 機械臂運動規(guī)劃
6．1 Movelt！安裝方法
6．2 MoveIt！接口
6．3 Baxter機器人功能包
6．4 創(chuàng)建MoveIt！配置功能包
6．5 機械臂運動規(guī)劃仿真
6．5．1 機械臂關(guān)節(jié)空間規(guī)劃
6．5．2 機械臂笛卡爾空間規(guī)劃
6．5．3 機械臂避障仿真
6．5．4 雙臂協(xié)調(diào)運動
6．5．5 Baxter機器人雙臂操作
參考文獻