機器人傳感器及其信息融合技術(shù)

定　價：￥49.00

作　者：	郭彤穎，張輝編
出版社：	化學(xué)工業(yè)出版社
叢編項：
標(biāo)　簽：	計算機/網(wǎng)絡(luò) 人工智能

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ISBN：	9787122283658	出版時間：	2017-01-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	161	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書詳細介紹了機器人傳感器的基礎(chǔ)知識和工作原理，以及多傳感器信息融合技術(shù)的應(yīng)用實例。全書共分10章，主要內(nèi)容有傳感器的定義與分類、基本組成，機器人的系統(tǒng)組成，機器人常用的傳感器，智能傳感器技術(shù)及應(yīng)用，多傳感器信息融合技術(shù)的定義、分類，多傳感器信息定量和定性融合的方法，后介紹了多傳感器信息融合技術(shù)在裝配機器人、焊接機器人、移動機器人導(dǎo)航、測距和避障中的應(yīng)用實例。本書既可作為從事機器人學(xué)研究、開發(fā)和應(yīng)用，以及正在學(xué)習(xí)機器人傳感器相關(guān)技術(shù)的工程師和技術(shù)人員的參考書或培訓(xùn)教材，也可以作為高等院校自動控制、電子工程、機械工程、機電一體化、計算機應(yīng)用等相關(guān)專業(yè)的高年級本科生或研究生的教材。

作者簡介

　　郭彤穎，沈陽建筑大學(xué)，副教授，郭彤穎，副教授，博士畢業(yè)于中國科學(xué)院沈陽自動化研究所，具有多年在機器人控制及其相關(guān)領(lǐng)域的教學(xué)和科研經(jīng)驗。先后在國內(nèi)外重要期刊及學(xué)術(shù)會議上發(fā)表論文與機器人相關(guān)論文30余篇，其中EI檢索論文10余篇，主持和參加20余項省部級科研項目，具有豐富的實際工程經(jīng)驗。

圖書目錄

第1章傳感器的基礎(chǔ)知識
1.1傳感器的定義和特點1
1.2傳感器的組成和分類1
1.3傳感器的標(biāo)定7
1.4機器人與傳感器9
1.5傳感器及其技術(shù)的發(fā)展趨勢10
1.6多傳感器信息融合的應(yīng)用領(lǐng)域12

第2章機器人系統(tǒng)組成
2.1 機器人系統(tǒng)組成概述14
2.2機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)14
2.2.1機械構(gòu)件14
2.2.2傳動機構(gòu)20
2.3驅(qū)動系統(tǒng)27
2.3.1液壓驅(qū)動27
2.3.2氣壓驅(qū)動29
2.3.3電氣驅(qū)動30
2.4感知系統(tǒng)32
2.4.1機器人對傳感器的要求32
2.4.2常用傳感器的特性34
2.5控制系統(tǒng)35
2.6人機交互系統(tǒng)37
2.7機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)37

第3章機器人常用的傳感器
3.1機器人傳感器的分類38
3.2常用的內(nèi)部傳感器39
3.2.1位置傳感器39
3.2.2速度傳感器42
3.2.3加速度傳感器43
3.2.4傾斜角傳感器45
3.2.5力覺傳感器46
3.3常用外部傳感器48
3.3.1視覺傳感器48
3.3.2觸覺傳感器51
3.3.3接近度傳感器54
3.3.4激光傳感器58

第4章智能傳感器
4.1智能傳感器概述60
4.1.1智能傳感器的定義60
4.1.2智能傳感器的構(gòu)成61
4.1.3智能傳感器的關(guān)鍵技術(shù)61
4.2智能傳感器的功能與特點65
4.2.1智能傳感器的功能65
4.2.2智能傳感器的特點66
4.3智能傳感器的實現(xiàn)技術(shù)67
4.3.1非集成化智能傳感器68
4.3.2集成化智能傳感器68
4.3.3混合式智能傳感器69
4.4無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)及其應(yīng)用70
4.4.1無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)70
4.4.2無線傳感器網(wǎng)絡(luò)在移動機器人通信中的應(yīng)用74
4.5智能模糊傳感器技術(shù)及其應(yīng)用76
4.5.1智能模糊傳感器技術(shù)76
4.5.2模糊傳感器在測量血壓中的應(yīng)用79

第5章多傳感器信息融合技術(shù)概述
5.1多傳感器信息融合的定義81
5.2多傳感器信息融合的分類81
5.3多傳感器信息融合的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)86
5.4多傳感器信息融合的方法87

第6章多傳感器的定量信息融合
6.1傳感器的建模91
6.1.1觀測模型92
6.1.2相關(guān)模型93
6.1.3狀態(tài)模型94
6.2傳感數(shù)據(jù)的一致性檢驗94
6.2.1假設(shè)檢驗法95
6.2.2距離檢驗法96
6.2.3人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法98
6.3基于參數(shù)估計的信息融合方法99

第7章多傳感器的定性信息融合
7.1Bayes方法103
7.1.1Bayes條件概率103
7.1.2Bayes方法在信息融合中的應(yīng)用103
7.1.3基于目標(biāo)分類的Bayes決策方法104
7.2Dempster-Shafer證據(jù)推理106
7.2.1D-S理論的基礎(chǔ)概念106
7.2.2Dempster合成法則107
7.2.3D-S證據(jù)理論在融合中的應(yīng)用108
7.3模糊理論110
7.3.1模糊理論110
7.3.2模糊理論在融合中的應(yīng)用111
7.4神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法111
7.4.1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合信息的一般方法112
7.4.2神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在融合中的應(yīng)用113
7.5粗糙集理論114
7.5.1粗糙集理論114
7.5.2基于粗糙集理論的多傳感器信息融合118

第8章多傳感器在裝配機器人中的應(yīng)用
8.1多傳感器信息融合系統(tǒng)組成123
8.2位姿傳感器124
8.3柔性腕力傳感器127
8.4工件識別傳感器128
8.5視覺傳感系統(tǒng)129

第9章多傳感器在焊接機器人中的應(yīng)用
9.1焊接機器人常用的傳感器131
9.2電弧傳感系統(tǒng)131
9.3超聲傳感跟蹤系統(tǒng)133
9.4視覺傳感跟蹤系統(tǒng)135

第10章多傳感器信息融合在移動機器人中的應(yīng)用
10.1概述137
10.2多傳感器信息融合在移動機器人導(dǎo)航中的應(yīng)用139
10.3多傳感器信息融合在移動機器人測距中的應(yīng)用143
10.4多傳感器信息融合在移動機器人避障中的應(yīng)用157

參考文獻