雙足機(jī)器人行走控制與優(yōu)化

定　價(jià)：￥59.00

作　者：	陳啟軍，劉成菊
出版社：	清華大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787302436553	出版時(shí)間：	2016-07-01	包裝：
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	199	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)內(nèi)容主要是針對(duì)雙足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和行為優(yōu)化，共分7章。第1章介紹人類的行走進(jìn)化史、雙足機(jī)器人的發(fā)展歷程以及行走控制研究現(xiàn)狀；第2章闡述了雙足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)；從第3章開(kāi)始以雙足機(jī)器人NAO為例研究了雙足機(jī)器人目前存在的一些挑戰(zhàn)性的問(wèn)題：包括第3章的全向行走；第4章研究了雙足機(jī)器人的平衡技巧學(xué)習(xí)與優(yōu)化方法，提出了一種基于異方差稀疏高斯過(guò)程模型的非參數(shù)落腳點(diǎn)補(bǔ)償器方法；第5章研究了雙足機(jī)器人固有約束下的實(shí)時(shí)全身運(yùn)動(dòng)規(guī)劃；第6章主要解決了如何將中樞模式發(fā)生器機(jī)理應(yīng)用到雙足機(jī)器人來(lái)提高機(jī)器人行走的環(huán)境適應(yīng)性；第7章初步探討了基于被動(dòng)原理的雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)行走。本書(shū)是為廣大從事機(jī)器人，特別是雙足機(jī)器人方向研究的學(xué)者和青年科技人員所撰寫(xiě)的，也可供相關(guān)專業(yè)高年級(jí)本科生和研究生參考。