基于總線的模塊化機(jī)器人控制與實現(xiàn)

模塊1　模塊化機(jī)器人的認(rèn)識 1
1．1　任務(wù)1――模塊化機(jī)器人的系統(tǒng)組成認(rèn)識 1
1．1．1　模塊化機(jī)器人的本體構(gòu)成介紹 1
1．1．2　模塊化機(jī)器人的傳感器系統(tǒng)組成 2
1．1．3　模塊化機(jī)器人的電氣控制系統(tǒng) 6
1．2　任務(wù)2――模塊化機(jī)器人的操作認(rèn)識 13
1．3　任務(wù)3――機(jī)器人的發(fā)展應(yīng)用現(xiàn)狀與本門課程的技能訓(xùn)練認(rèn)識 17
模塊2　模塊化機(jī)器人的機(jī)械傳動系統(tǒng) 20
2．1　任務(wù)1――模塊化機(jī)器人機(jī)械傳動系統(tǒng)的組成 20
2．1．1　同步帶傳動 20
2．1．2　蝸輪蝸桿傳動 24
2．1．3　齒輪傳動 26
2．1．4　諧波齒輪傳動 28
2．1．5　行星齒輪傳動 32
2．1．6　支撐部件 35
2．2　任務(wù)2――常見伺服系統(tǒng)的機(jī)械傳動傳動特性的認(rèn)識 38
2．2．1　轉(zhuǎn)動慣量 38
2．2．2　慣量匹配原則 44
2．3　任務(wù)3――伺服電機(jī)選型的方法認(rèn)識 45
2．4　任務(wù)4――一維工作平臺電機(jī)的伺服電機(jī)選型計算 46
2．5　任務(wù)5――模塊化機(jī)器人機(jī)械傳動系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)初步選型實例 50
模塊3　模塊化機(jī)器人計算機(jī)控制基礎(chǔ) 53
3．1　任務(wù)1――模塊化機(jī)器人計算機(jī)控制系統(tǒng)的認(rèn)識 53
3．1．1　計算機(jī)控制的方式 53
3．1．2　模塊化機(jī)器人計算機(jī)控制的方式 56
3．2　任務(wù)2――模塊化機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件認(rèn)識 58
3．2．1　西門子200 58
3．2．2　PEC6000運動控制器 59
3．2．3　運動控制卡 69
3．3　任務(wù)3――模塊化機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件及簡單編程 72
3．3．1　S7-200 PLC編輯環(huán)境介紹、新建項目及編程示例 72
3．3．2　簡單PEC6000 PLC編程 81
3．4　任務(wù)4――模塊化機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線接口及通信編程 97
3．4．1　現(xiàn)場總線的認(rèn)識 97
3．4．2　串口通信的基本概念 98
3．4．3　ModBus通信協(xié)議的認(rèn)識 100
3．4．4　以S7-200為主從的ModBus通信及實例分析 103
3．4．5　單主S7-200單從PEC6000的ModBus通信編程實現(xiàn) 111
3．4．6　一主多從ModBus通信編程實現(xiàn) 122
模塊4　模塊化機(jī)器人的執(zhí)行驅(qū)動技術(shù) 131
4．1　任務(wù)1――執(zhí)行驅(qū)動技術(shù)的認(rèn)知 131
4．1．1　執(zhí)行元件的特點及類型 131
4．1．2　機(jī)電控制系統(tǒng)對執(zhí)行元件的要求 133
4．2　任務(wù)2――步進(jìn)電機(jī)控制基礎(chǔ)認(rèn)識 134
4．2．1　步進(jìn)電機(jī)工作過程 134
4．2．2　步進(jìn)電機(jī)的特點 136
4．2．3　步進(jìn)控制系統(tǒng)的驅(qū)動方式 137
4．2．4　步進(jìn)電機(jī)的運行特性與選擇 140
4．2．5　基于PEC6000的電機(jī)運動控制指令 142
4．2．6　基于PEC6000PLC的步進(jìn)電機(jī)的簡單控制編程 146
4．2．7　基于ModBus的主從控制方式驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn) 147
4．3　任務(wù)3――直流伺服電機(jī)控制基礎(chǔ)認(rèn)識 154
4．3．1　直流電機(jī) 154
4．3．2　直流伺服電機(jī)調(diào)速 155
4．4　任務(wù)4――交流伺服電機(jī)控制基礎(chǔ)認(rèn)識 158
4．4．1　交流電機(jī) 158
4．4．2　異步電機(jī) 158
4．4．3　同步電機(jī) 160
4．4．4　交流伺服電機(jī) 161
4．4．5　Panasonic A5伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定 162
4．4．6　PEC6000讀寫軸位置控制指令 167
4．4．7　通過200PLC和PEC6000 PLC1驅(qū)動伺服電機(jī) 170
4．5　任務(wù)5――單軸復(fù)位控制 176
4．5．1　第1軸復(fù)位程序及實現(xiàn) 181
4．5．2　采用主程序與子程序模塊實現(xiàn)復(fù)位 188
4．6　任務(wù)6――單軸示教控制 191
4．7　任務(wù)7――單軸再現(xiàn)控制 208
模塊5　模塊化機(jī)器人的編程實現(xiàn) 221
5．1　任務(wù)1――PEC6000 PLC2二軸的復(fù)位、示教及再現(xiàn)編程 221
5．2　任務(wù)2――PEC6000 PLC1四軸的復(fù)位、示教及再現(xiàn)編程 230
5．3　任務(wù)3――模塊化機(jī)器人的復(fù)位、示教及再現(xiàn)編程 242
參考文獻(xiàn) 247