群機器人協(xié)調控制

第1章 引言
1．1 研究背景
1．2 群機器人研究綜述
1．2．1 相關概念
1．2．2 系統(tǒng)特征
1．2．3 判別準則
1．2．4 自然啟發(fā)
1．2．5 通信交互
1．2．6 協(xié)調控制
1．2．7 智能涌現
1．2．8 典型應用
1．3 本書結構
第2章 群機器人系統(tǒng)建模
2．1 一般性建模要求
2．2 常規(guī)建模方法
2．2．1 基于傳感器一執(zhí)行器建模法
2．2．2 微觀建模法
2．2．3 宏觀建模法
2．2．4 基于擬態(tài)物理學建模法
2．2．5 元胞自動機建模法
2．3 常規(guī)建模法述評
2．4 擴展微粒群算法建模法
2．4．1 微粒群算法
2．4．2 群機器人目標搜索與微粒群算法的映射
2．4．3 相關概念
2．4．4 擴展微粒群算法模型的形式化表示
第3章 理想條件下的群機器人目標搜索
3．1 成員機器人控制器結構
3．2 擴展微粒群算法模型要素分解
3．2．1 搜索環(huán)境
3．2．2 搜索主體
3．3 控制策略
3．3．1 系統(tǒng)建模
3．3．2 算法描述
3．4 仿真
3．4．1 參數設置
3．4．2 性能指標
3．4．3 結果與討論
3．5 總結
第4章 相對定位機制下的群機器人目標搜索
4．1 自主移動機器人定位研究述評
4．1．1 絕對定位
4．1．2 相對定位
4．1．3 群機器人定位
4．2 相對定位機制下的群機器人系統(tǒng)建模
4．2．1 有限檢測能力與最優(yōu)認知
4．2．2 局部交互與社會最優(yōu)
4．2．3 相對位置描述
4．3 控制算法
4．3．1 假設
4．3．2 算法描述
4．4 仿真
4．4．1 參數設置
4．4．2 結果與討論
4．5 總結
第5章 異步通信條件下的群機器人目標搜索
5．1 微粒群算法串并行研究述評
5．2 微粒群算法特性分析
5．2．1 算法概要
5．2．2 算法特性
5．2．3 時間經濟性與算法效率分析
5．3 群機器人的并行異步控制
5．3．1 系統(tǒng)建模
5．3．2 群機器人異步并行控制特點
5．3．3 基于進化位置的異步通信策略
5．3．4 算法描述
5．4 仿真
5．4．1 參數設置
5．4．2 基于固定通信周期原則的異步通信策略
5．4．3 基于絕對進化位置原則的異步通信策略
5．4．4 結果與討論
5．5 總結
第6章 運動學特性約束下的群機器人目標搜索
6．1 機器人避碰規(guī)劃研究述評
6．2 機器人的運動控制
6．2．1 機器人建模
6．2．2 群機器人建模
6．3 群機器人避碰規(guī)劃
6．3．1 人工勢場法
6．3．2 群機器人避碰規(guī)劃
6．3．3 人工勢場法與微粒群算法的集成
6．3．4 算法描述
6．4 仿真
6．4．1 機器人的局部坐標系
6．4．2 性能指標
6．4．3 環(huán)境構建
6．4．4 參數設置
6．4．5 結果與討論
6．5 總結
第7章 多源信號融合條件下的群機器人目標搜索
7．1 復雜搜索環(huán)境與信號傳播
7．2 系統(tǒng)建模
7．2．1 機器人行為規(guī)則
7．2．2 絕對定位機制下的系統(tǒng)模型
7．3 信號感知
7．3．1 瓦斯氣體信號
7．3．2 射頻電磁波信號
7．3．3 呼救聲音信號
7．3．4 信號傳播環(huán)境建模
7．4 異類信號融合
7．4．1 虛擬通信
7．4．2 信息熵
7．4．3 加權融合
7．4．4 算法描述
7．5 仿真
7．5．1 信號發(fā)生
7．5．2 測點布置
7．5．3 參數設置
7．5．4 結果與討論
7．6 總結
第8章 要求動態(tài)任務分工的群機器人目標搜索
8．1 多目標搜索研究述評
8．2 問題描述
8．3 基于響應閾值的任務分工原理
8．3．1 多任務分工模型
8．3．2 任務激勵
8．4 帶閉環(huán)調節(jié)的動態(tài)任務分工
8．4．1 個性化任務集構造
8．4．2 個性化任務集維護
8．4．3 意向目標生成
8．4．4 子群聯盟締結
8．4．5 子群聯盟框架內的機器人協(xié)同
8．4．6 機器人位置評估
8．4．7 機器人資源配置水平度量
8．4．8 子群聯盟內優(yōu)勢地位評估
8．4．9 任務分工的動態(tài)調節(jié)
8．4．10 任務分工的魯棒性
8．5 算法描述
8．6 仿真
8．6．1 結果
8．6．2 討論
8．7 總結
第9章 考慮行為協(xié)同的群機器人目標搜索
9．1 群機器人行為協(xié)同研究述評
9．2 粗粒度協(xié)同模式
9．2．1 合作協(xié)同
9．2．2 競爭協(xié)同
9．3 協(xié)同策略
9．3．1 粗粒度協(xié)同
9．3．2 細粒度協(xié)同
9．4 算法描述
9．5 仿真
9．5．1 參數設置與評價指標
9．5．2 結果與討論
9．6 總結
參考文獻