移動機(jī)器人導(dǎo)航與控制算法設(shè)計

定　價：￥38.00

作　者：	張元良著
出版社：	華中科技大學(xué)出版社
叢編項：
標(biāo)　簽：	工業(yè)技術(shù) 航空/航天

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ISBN：	9787568024488	出版時間：	2017-01-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	130	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書主要論述了移動機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)和路徑跟蹤控制算法的設(shè)計方法。首先，基于常用的移動機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的原理、所選用的民用單頻GPS接收機(jī)數(shù)據(jù)的特點和航跡推算導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)的特點，提出了三種GPS和航跡推算導(dǎo)航綜合導(dǎo)航系統(tǒng)信息融合算法。這些算法利用GPS與航跡推算導(dǎo)航系統(tǒng)具有互補(bǔ)的特性，在解算負(fù)擔(dān)小的基礎(chǔ)上，能夠很好地融合民用單頻GPS接收機(jī)和航跡推算系統(tǒng)的導(dǎo)航信息，為室外移動機(jī)器人提供長期穩(wěn)定、準(zhǔn)確的導(dǎo)航信息。其次，介紹了移動機(jī)器人路徑規(guī)劃應(yīng)用的蟻群算法。針對傳統(tǒng)蟻群算法容易陷入早熟、收斂速度慢和生成路徑轉(zhuǎn)折多等問題，提出了相應(yīng)的改進(jìn)措施。改進(jìn)后的蟻群算法在提高搜索速度的基礎(chǔ)上，擴(kuò)大了搜索范圍，并且能夠提供轉(zhuǎn)折較少的路徑。zui后，基于模型算法控制方法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模型算法控制方法為移動機(jī)器人設(shè)計了路徑跟蹤控制算法。

作者簡介

暫缺《移動機(jī)器人導(dǎo)航與控制算法設(shè)計》作者簡介

圖書目錄

目錄

第1章概述（1）

第2章GPS/DR室外移動機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)（7）

2.1常用的機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)（7）

2.2GPS定位導(dǎo)航（12）

2.3導(dǎo)航信息融合算法的設(shè)計（29）

第3章移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃（52）

3.1A*算法（52）

3.2蟻群算法（56）

第4章移動機(jī)器人路徑跟蹤控制（77）

4.1數(shù)學(xué)基礎(chǔ)（77）

4.2模型算法控制（MAC）（82）

參考文獻(xiàn)（122）