機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計與MATLAB仿真：基本設(shè)計方法

前言Ⅰ
仿真程序使用說明Ⅲ
第1章緒論
1.1機器人控制方法簡介
1.1.1機器人常用的控制方法
1.1.2不確定機器人系統(tǒng)的控制
1.2機器人動力學模型及其結(jié)構(gòu)特性
1.3基于S函數(shù)的Simulink仿真
1.3.1S函數(shù)簡介
1.3.2S函數(shù)使用步驟
1.3.3S函數(shù)的基本功能及重要參數(shù)設(shè)定
1.3.4S函數(shù)描述實例
第2章機械手PID控制
2.1機械手獨立PD控制
2.1.1控制律設(shè)計
2.1.2收斂性分析
2.1.3仿真實例
2.2基于重力補償?shù)臋C械手PD控制
2.2.1控制律設(shè)計
2.2.2控制律分析
2.3基于模型補償?shù)臋C械手PD控制
2.3.1系統(tǒng)描述
2.3.2控制器的設(shè)計
2.3.3仿真實例
參考文獻
第3章機械手神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制
3.1一種簡單的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑?？刂?br />3.1.1問題描述
3.1.2RBF網(wǎng)絡(luò)原理
3.1.3控制算法設(shè)計與分析
3.1.4仿真實例
3.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的機械手自適應(yīng)控制
3.2.1問題的提出
3.2.2基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的控制器
3.2.3針對f(x)中各項分別進行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近
3.2.4仿真實例
參考文獻
第4章機械手模糊自適應(yīng)控制
4.1單力臂機械手直接自適應(yīng)模糊控制
4.1.1問題描述
4.1.2模糊控制器的設(shè)計
4.1.3自適應(yīng)律的設(shè)計
4.1.4仿真實例
4.2單力臂機械手間接自適應(yīng)模糊控制
4.2.1問題描述
4.2.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計
4.2.3穩(wěn)定性分析
4.2.4仿真實例
4.3單級倒立擺的監(jiān)督模糊控制
4.3.1模糊系統(tǒng)的設(shè)計
4.3.2模糊監(jiān)督控制器的設(shè)計
4.3.3穩(wěn)定性分析
4.3.4仿真實例
4.4基于模糊補償?shù)臋C械手自適應(yīng)模糊控制
4.4.1系統(tǒng)描述
4.4.2基于傳統(tǒng)模糊補償?shù)目刂?br />4.4.3基于模型信息已知的模糊補償控制
4.4.4仿真實例
4.5基于線性矩陣不等式的單級倒立擺TS模糊控制
4.5.1基于LMI的TS型模糊系統(tǒng)控制器設(shè)計
4.5.2LMI不等式的設(shè)計及分析
4.5.3不等式的轉(zhuǎn)換
4.5.4LMI設(shè)計實例說明
4.5.5單級倒立擺的TS模型模糊控制
參考文獻
第5章機械手迭代學習控制及重復控制
5.1迭代學習控制的數(shù)學基礎(chǔ)
5.1.1矩陣的跡及初等性質(zhì)
5.1.2向量范數(shù)和矩陣范數(shù)
5.2迭代學習控制方法介紹
5.2.1迭代學習控制基本原理
5.2.2基本的迭代學習控制算法
5.2.3迭代學習控制主要分析方法
5.2.4迭代學習控制的關(guān)鍵技術(shù)
5.3機械手軌跡跟蹤迭代學習控制仿真實例
5.3.1控制器設(shè)計
5.3.2仿真實例
5.4線性時變連續(xù)系統(tǒng)迭代學習控制
5.4.1系統(tǒng)描述
5.4.2控制器設(shè)計及收斂性分析
5.4.3仿真實例
5.5任意初始狀態(tài)下的迭代學習控制
5.5.1問題的提出
5.5.2控制器的設(shè)計
5.5.3仿真實例
參考文獻
第6章機械手反演控制
6.1簡單反演控制器設(shè)計
6.1.1基本原理
6.1.2仿真實例
6.2單關(guān)節(jié)機械手的反演控制
6.2.1系統(tǒng)描述
6.2.2反演控制器設(shè)計
6.2.3仿真實例
6.3雙耦合電機的反演控制
6.3.1系統(tǒng)描述
6.3.2反演控制器設(shè)計
6.3.3仿真實例
參考文獻
第7章機械手滑?？刂?br />7.1機械手動力學模型及特性
7.2基于計算力矩法的滑?？刂?br />7.2.1系統(tǒng)描述
7.2.2控制律設(shè)計
7.2.3仿真實例
7.3基于輸入輸出穩(wěn)定性理論的滑模控制
7.3.1系統(tǒng)描述
7.3.2控制律設(shè)計
7.3.3仿真實例
7.4基于LMI的指數(shù)收斂非線性干擾觀測器的控制
7.4.1非線性干擾觀測器的問題描述
7.4.2非線性干擾觀測器的設(shè)計
7.4.3LMI不等式的求解
7.4.4計算力矩法的滑?？刂?br />7.4.5仿真實例
7.5欠驅(qū)動兩桿機械臂Pendubot滑?？刂?br />7.5.1Pendubot控制問題
7.5.2Pendubot機械臂建模
7.5.3Pendubot動力學模型
7.5.4Pendubot模型的分析
7.5.5滑?？刂坡稍O(shè)計
7.5.6閉環(huán)穩(wěn)定性分析
7.5.7基于Hurwitz的參數(shù)設(shè)計
7.5.8仿真實例
參考文獻
第8章機械手自適應(yīng)魯棒控制
8.1單力臂機械系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制
8.1.1問題描述
8.1.2魯棒模型參考自適應(yīng)控制
8.1.3仿真實例
8.2二級倒立擺的H∞魯棒控制
8.2.1系統(tǒng)的描述
8.2.2基于LMI的控制律的設(shè)計
8.2.3二級倒立擺系統(tǒng)的描述
8.2.4仿真實例
參考文獻
第9章機械手末端軌跡及力的連續(xù)切換滑?？刂?br />9.1基于雙曲正切函數(shù)切換的滑模控制
9.1.1雙曲正切函數(shù)的特性
9.1.2仿真實例
9.1.3基于雙曲正切函數(shù)的滑?？刂?br />9.1.4仿真實例
9.2基于位置動力學模型的機械手末端軌跡滑?？刂?br />9.2.1工作空間直角坐標與關(guān)節(jié)角位置的轉(zhuǎn)換
9.2.2機械手在工作空間的建模
9.2.3滑模控制器的設(shè)計
9.2.4仿真實例
9.3基于角度動力學模型的機械手末端軌跡滑?？刂?br />9.3.1機械手在工作空間的建模
9.3.2工作空間直角坐標與關(guān)節(jié)角位置的轉(zhuǎn)換
9.3.3滑模控制器的設(shè)計
9.3.4仿真實例
9.4工作空間中雙關(guān)節(jié)機械手末端的阻抗滑?？刂?br />9.4.1問題的提出
9.4.2阻抗模型的建立
9.4.3滑模控制器的設(shè)計
9.4.4仿真實例
9.5受約束條件下雙關(guān)節(jié)機械手末端力及關(guān)節(jié)角度的滑?？刂?br />9.5.1問題的提出
9.5.2模型的降階
9.5.3控制律的設(shè)計
9.5.4穩(wěn)定性分析
9.5.5仿真實例
參考文獻
第10章重復控制基本原理及設(shè)計方法
10.1重復控制的基本原理
10.1.1重復控制的理論基礎(chǔ)
10.1.2基本的重復控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
10.1.3基本重復控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
10.1.4仿真實例
10.2一種具有多路周期指令信號的數(shù)字重復控制
10.2.1系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
10.2.2重復控制器的設(shè)計
10.2.3仿真實例
參考文獻