工業(yè)機器人設計與應用

第1章 緒論
1．1 機器人的定義與發(fā)展
1．2 工業(yè)機器人的分類
1．3 工業(yè)機器人的應用
1．4 工業(yè)機器人的關鍵技術
1．5 工業(yè)機器人發(fā)展現狀和趨勢
1．6 小結
第2章 機器人運動學及動力學
2．1 機器人運動方程表示
2．2 機器人運動方程求解
2．3 機器人運動分析
2．4 機器人系統(tǒng)動力學
2．5 小結
第3章 工業(yè)機器人機械設計及性能測試
3．1 工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)組成
3．2 機器人關節(jié)及自由度
3．3 工業(yè)機器人本體材料選擇
3．4 機器人傳動機構
3．5 典型工業(yè)機器人設計
3．6 工業(yè)機器人系統(tǒng)性能測試
3．7 小結
第4章 工業(yè)機器人驅動與控制
4．1 工業(yè)機器人驅動系統(tǒng)
4．2 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)結構
4．3 機器人控制理論及方法
4．4 機器人控制系統(tǒng)工程實現
4．5 基于IPC的機器人控制系統(tǒng)設計
4．6 小結
第5章 機器人機構及驅動系統(tǒng)優(yōu)化
5．1 工業(yè)機器人優(yōu)化指標及方法
5．2 面向動態(tài)性能的機器人機構系統(tǒng)優(yōu)化
5．3 面向動態(tài)性能的機器人驅動系統(tǒng)優(yōu)化
5．4 小結
第6章 機器人編程及操作
6．1 機器人編程
6．2 機器人軟件設計
6．3 機器人操作
6．4 小結
第7章 典型工業(yè)機器人系統(tǒng)應用
7．1 焊接機器人應用
7．2 搬運機器人應用
7．3 噴涂機器人應用
7．4 裝配機器人應用
7．5 工業(yè)機器人柔性制造線應用實例
7．6 小結
第8章 工業(yè)機器人智能應用技術
8．1 工業(yè)機器人傳感及控制
8．2 視覺傳感及應用
8．3 力覺傳感及應用
8．4 小結
參考文獻
名詞索引