用MATLAB玩轉(zhuǎn)機(jī)器人

第1篇 MATLAB與機(jī)器人第1章　認(rèn)識(shí)MATLAB 31.1 走進(jìn)MATLAB世界 31.2 熟悉MATLAB編程 111.2.1 語(yǔ)言基礎(chǔ) 111.2.2 程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 131.2.3 繪圖基礎(chǔ) 211.3 掌握MATLAB矩陣 301.3.1 創(chuàng)建矩陣 311.3.2 合并矩陣 331.3.3 查詢矩陣信息 35第2章　了解機(jī)器人 372.1 走進(jìn)機(jī)器人世界 372.2 熟悉機(jī)器人組成 382.2.1 機(jī)械部分 382.2.2 控制和傳感部分 41第3章　MATLAB 用起來(lái) 433.1 如何設(shè)計(jì)機(jī)器人 433.2 用好Simulink 443.2.1 Simulink入門 443.2.2 Simulink操作 463.2.3 子系統(tǒng)及自制模塊 57第2篇 用MATLAB玩轉(zhuǎn)單關(guān)節(jié)機(jī)器人第4章　機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng) 654.1 機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 654.2 機(jī)器人的參數(shù) 694.3 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過程 70第5章　機(jī)器人的數(shù)學(xué)建模 735.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的設(shè)計(jì) 735.1.1 規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡 735.1.2 設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)軌跡 795.2 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)數(shù)學(xué)建模 885.2.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ) 885.2.2 機(jī)器人的坐標(biāo)變換 905.2.3 利用拉格朗日法導(dǎo)出機(jī)械結(jié)構(gòu)模型 935.3 機(jī)器人的電氣結(jié)構(gòu)數(shù)學(xué)建模 975.4 機(jī)器人的控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模 985.4.1 如何控制機(jī)器人 985.4.2 PID控制 1005.4.3 建立機(jī)器人控制系統(tǒng)的模型 102第6章　用MATLAB玩轉(zhuǎn)單關(guān)節(jié)機(jī)器人 1046.1 工作描述 1046.2 運(yùn)動(dòng)軌跡函數(shù)的形成 1066.3 機(jī)器人的機(jī)械仿真模型 1096.4 機(jī)器人的電氣仿真模型 1116.5 PID 控制器的仿真模型 1146.6 機(jī)器人的仿真運(yùn)行結(jié)果 115第3篇 用MATLAB玩轉(zhuǎn)雙足機(jī)器人第7章　正運(yùn)動(dòng)學(xué)控制機(jī)器人 1217.1 機(jī)器人的機(jī)械模型 1217.2 機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué) 1237.3 機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)控制 128第8章　逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制機(jī)器人 1318.1 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃 1318.2 機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ) 1348.3 本章問題的答案 137參考文獻(xiàn) 141