水中仿生機(jī)器人導(dǎo)論

第1章機(jī)器人概述
1.1了解機(jī)器人
1.1.1機(jī)器人的發(fā)展史
1.1.2機(jī)器人的定義
1.1.3機(jī)器人的分類
1.1.4機(jī)器人與人類社會
1.2仿生機(jī)器人
1.2.1仿生機(jī)器人的定義與分類
1.2.2仿生機(jī)器人的特點(diǎn)與應(yīng)用
1.2.3仿生機(jī)器人的現(xiàn)狀與趨勢
第2章水中機(jī)器人概述
2.1水中機(jī)器人簡介
2.1.1水中機(jī)器人的定義與分類
2.1.2國內(nèi)外水中機(jī)器人的研究現(xiàn)狀
2.1.3水中機(jī)器人的研究內(nèi)容
2.1.4水中機(jī)器人的發(fā)展展望
2.1.5水中機(jī)器人的研究目的和意義
2.2水中機(jī)器人的應(yīng)用
2.2.1水中機(jī)器人的技術(shù)應(yīng)用
2.2.2水下搜救
2.2.3生物科考
2.2.4水下檢測
2.3單片機(jī)在機(jī)器人中的應(yīng)用
2.3.1單片機(jī)的概念
2.3.2單片機(jī)在機(jī)器人中的應(yīng)用
2.3.3機(jī)器魚所用AVR單片機(jī)簡介
第3章水中仿生機(jī)器人系統(tǒng)實現(xiàn)
3.1水中仿生機(jī)器人系統(tǒng)總體設(shè)計
3.1.1機(jī)器魚推進(jìn)運(yùn)動設(shè)計原理
3.1.2機(jī)器魚的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
3.2水中仿生機(jī)器人硬件實現(xiàn)
3.2.1機(jī)器魚硬件概述
3.2.2機(jī)器魚硬件原理圖及介紹
3.3水中仿生機(jī)器人軟件實現(xiàn)
3.3.1機(jī)器魚軟件設(shè)計流程
3.3.2機(jī)器魚控制平臺簡介
3.3.3機(jī)器魚手機(jī)控制平臺
3.4水中仿生機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)
3.4.1機(jī)器魚的擺動部分
3.4.2機(jī)器魚結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化
3.4.3機(jī)器魚防水設(shè)計
3.4.4基本軟件SolidWorks簡介
第4章水中仿生機(jī)器人運(yùn)動實現(xiàn)
4.1水中仿生機(jī)器人運(yùn)動模式分類
4.1.1按魚類游動推進(jìn)模式的分類
4.1.２按機(jī)器魚驅(qū)動方式的分類
4.2水中仿生機(jī)器人運(yùn)動原理
4.2.1魚類波狀游動的受力分析
4.2.2魚體游動的運(yùn)動學(xué)模型
4.2.3魚體波動方程改進(jìn)
4.2.4機(jī)器魚結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化
4.3水中仿生機(jī)器人倒游運(yùn)動
4.3.1機(jī)器魚結(jié)構(gòu)
4.3.2機(jī)器魚運(yùn)動學(xué)分析
4.4水中仿生機(jī)器人運(yùn)動控制研究
4.4.1機(jī)器魚游動速度控制
4.4.2機(jī)器魚游動方向控制
4.4.3機(jī)器魚游動加速度控制
4.5水中仿生機(jī)器人頂球算法
4.5.1基礎(chǔ)算法
4.5.2相切圓頂球算法
4.5.3基于位置的頂球算法
4.5.4基于區(qū)域的頂球算法
4.5.5弦端點(diǎn)法頂球算法
4.6基于舵機(jī)的水中仿生機(jī)器人運(yùn)動實現(xiàn)
4.6.1概述
4.6.2舵機(jī)的組成
4.6.3舵機(jī)的規(guī)格和選型
4.6.4舵機(jī)的控制原理
4.6.5PWM波的產(chǎn)生及控制
4.7水中仿生機(jī)器人運(yùn)動參數(shù)簡介
4.7.1機(jī)器魚運(yùn)動參數(shù)設(shè)置
4.7.2機(jī)器魚初始化參數(shù)設(shè)置
4.8水中仿生機(jī)器人運(yùn)動的無線控制
4.8.1RF001通信模塊的基本性能及特點(diǎn)
4.8.2RF001通信模塊的使用
4.8.3機(jī)器魚數(shù)據(jù)發(fā)送
4.8.4機(jī)器魚控制協(xié)議
4.8.5機(jī)器魚無線控制代碼
第5章水中仿生機(jī)器人避障實現(xiàn)
5.1水中仿生機(jī)器人避障簡介
5.1.1機(jī)器魚避障傳感器選擇
5.1.2機(jī)器魚避障策略
5.2模擬量紅外傳感器簡介
5.2.1模擬量紅外傳感器的原理
5.2.2模擬量紅外傳感器的使用
5.3開關(guān)型紅外傳感器簡介
5.3.1開關(guān)型紅外傳感器的原理
5.3.2開關(guān)型紅外傳感器的使用
5.4水中仿生機(jī)器人避障實現(xiàn)
5.4.1開關(guān)型紅外避障實現(xiàn)
5.4.2SHARP紅外避障實現(xiàn)
5.5上升下潛
5.5.1上升下潛的原理
5.5.2上升下潛的實現(xiàn)
第6章面向工程應(yīng)用的單關(guān)節(jié)機(jī)器魚
6.1概述
6.1.1開發(fā)背景
6.1.2產(chǎn)品結(jié)構(gòu)
6.1.3功能結(jié)構(gòu)
6.1.4產(chǎn)品特點(diǎn)
6.2單關(guān)節(jié)機(jī)器魚的組成與組裝
6.2.1單關(guān)節(jié)機(jī)器魚的組成
6.2.2單關(guān)節(jié)機(jī)器魚的組裝流程
6.3單關(guān)節(jié)機(jī)器魚控制平臺的使用
6.3.1WiFi連接
6.3.2基本控制功能
6.3.3初始化設(shè)置功能
6.3.4關(guān)節(jié)調(diào)直功能
6.3.5充電功能
6.4單關(guān)節(jié)機(jī)器魚程序燒寫
6.4.1熔絲位配置
6.4.2BootLoader實現(xiàn)
參考文獻(xiàn)