UVMS系統(tǒng)控制技術

第1章 緒論
1．1 UVMS研究現(xiàn)狀
1．2 UVMS運動建模及規(guī)劃策略
1．3 UVMS控制策略
參考文獻
第2章 基本數(shù)學知識
2．1 坐標系及坐標變換
2．2 空間變換與描述
2．3 水下機械臂連桿以及連桿參數(shù)
2．4 D-H矩陣表示法
2．5 拉格朗日法——UVMS系統(tǒng)建模
第3章 水下機器人運動學和動力學建模方法
3．1 水下機器人的結(jié)構
3．2 坐標系及坐標轉(zhuǎn)換
3．3 動力學方程的建立
3．4 基本的流體動力學
3．5 水下機器人的運動學方程
3．6 ROV運動學建模方法
3．7 ROV受力分析
3．8 ROV動力學建模方法
3．9 ROV運動學模型解耦方法
參考文獻
第4章 典型水下機械臂運動學和動力學推導
4．1 水下機械臂基本運動學和動力學方法
4．2 七功能和五功能水下機械臂運動方程的建立
4．3 七功能水下機械臂和五功能水下機械臂逆運動學分析
4．4 機械臂動力學建模
4．5 水下機械臂動力學模型
參考文獻
第5章 水下機器人穩(wěn)定性分析方法
5．1 運動穩(wěn)定性的基本定義
5．2 水下機器人運動穩(wěn)定性的研究
5．3 ROV系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
5．4 ROV單自由度穩(wěn)定性分析
參考文獻
第6章 ROV運動控制方法
6．1 深海作業(yè)型ROV操縱性驗證
6．2 深海作業(yè)型ROV六自由度運動控制器選擇策略
6．3 橫搖和縱傾運動的PID控制器設計
6．4 垂向與艏向運動的帶有NDO的自適應Termina1滑?？刂破髟O計
6．5 軸向與側(cè)向運動的自適應Backstepping滑模控制器設計
6．6 ROV多控制器六自由度聯(lián)合控制
參考文獻
第7章 水下機器人的運動控制器設計
7．1 計算扭矩控制器的設計
7．2 無源自適應控制器的設計
7．3 海流引起干擾的自適應補償
7．4 輸入的不確定性補償
7．5 實驗結(jié)果與分析
參考文獻
第8章 AUV水下機械臂的協(xié)調(diào)控制方法
8．1 垂直面內(nèi)UVMS數(shù)學模型
8．2 自適應反步方法以及非線性干擾觀測器
8．3 垂直面UVMS控制器設計
8．4 水平面內(nèi)UVMS數(shù)學模型
8．5 模糊邏輯控制
8．6 自適應模糊滑?？刂?br />8．7 水平面UVMS引入NDO的自適應模糊滑模策略
8．8 神經(jīng)網(wǎng)絡控制概念介紹
8．9 n自由度水下機械臂控制器設計
8．10 垂直面水下機械臂控制
參考文獻
第9章 ROV與水下機械臂的協(xié)調(diào)控制方法
9．1 引言
9．2 反演法原理
9．3 ROV模型測試與分析
9．4 反演算法的應用
9．5 系統(tǒng)的模型搭建
9．6 反演控制器的設計
9．7 仿真與分析