少自由度并聯(lián)機器人機構分析方法研究

1 緒 論 1
1.1 發(fā)展概況 1
1.2 少自由度并聯(lián)機構型綜合及性能分析研究進展 6
1.3 本書主要研究內(nèi)容 19
2 少自由度并聯(lián)機構構型演變與符號表示 21
2.1 概 述 21
2.2 并聯(lián)機構構型演變描述 21
2.3 代號表示方法分析 22
2.4 機構結構分析 24
2.5 不同結構驅(qū)動支鏈運動/約束特征分析 27
2.6 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構結構分析 31
2.7 本章小結 39
3 少自由度并聯(lián)機器人機構奇異性分析 40
3.1 概 述 40
3.2 并聯(lián)機構奇異位形研究方法 40
3.3 3T1R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構奇異性分析 41
3.4 2T2R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構奇異性分析 45
3.5 1T3R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構奇異性分析 51
3.6 規(guī)避奇異分析 53
3.7 本章小結 54
4 少自由度并聯(lián)機器人機構工作空間與尺度分析 55
4.1 概 述 55
4.2 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構工作空間約束條件 56
4.3 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構工作空間區(qū)域求解 58
4.4 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構工作空間邊界求解 60
4.5 工作空間體積與尺度關系 62
4.6 數(shù)值算例 63
4.7 本章小結 74
5 少自由度并聯(lián)機構運動性能評價指標與尺度分析 76
5.1 概 述 76
5.2 建立4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構的一階影響系數(shù)矩陣 76
5.3 建立4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構的二階影響系數(shù)矩陣 77
5.4 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構性能評價指標分析 79
5.5 數(shù)值算例 82
5.6 結 論 98
6 少自由度并聯(lián)機器人機構運動學分析 100
6.1 概 述 100
6.2 建立4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構的運動學關系方程 101
6.3 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構位置正解方法分析 105
6.4 數(shù)值算例 108
6.5 本章小結 122
7 少自由度并聯(lián)機器人機構動力學分析 123
7.1 概 述 123
7.2 3T1Rz并聯(lián)機構動力學分析 124
7.3 2Txz2Rxz四自由度并聯(lián)機構動力學分析 141
7.4 1Tz3R四自由度并聯(lián)機構動力學分析 150
7.5 本章小結 159
8 少自由度并聯(lián)機器人機構運動學和動力學仿真分析 160
8.1 概 述 160
8.2 仿真模型的建立 161
8.3 機構應用實例——烹飪機器人 166
8.4 本章小結 168
9 結 論 169
9.1 工作總結 169
9.2 后續(xù)研究 170
參考文獻 17