工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用

前言
第一章　走近工業(yè)機器人 1
第一節(jié)　機器人的發(fā)展歷程 1
第二節(jié)　機器人的分類 2
第三節(jié)　工業(yè)機器人的應(yīng)用現(xiàn)狀 4
第二章　工業(yè)機器人的組成及工作
原理 7
第一節(jié)　工業(yè)機器人的組成 7
第二節(jié)　工業(yè)機器人的機械系統(tǒng) 8
第三節(jié)　工業(yè)機器人的傳感器 22
第三章　工業(yè)機器人運動學(xué) 35
第一節(jié)　工業(yè)機器人坐標系及其轉(zhuǎn)換 35
第二節(jié)　工業(yè)機器人運動學(xué)方程 44
第三節(jié)　雅可比方程與靜力計算 50
第四章　工業(yè)機器人動力學(xué) 56
第一節(jié)　牛頓歐拉方程 56
第二節(jié)　拉格朗日方程 60
第三節(jié)　工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃 64
第五章　工業(yè)機器人的控制 69
第一節(jié)　工業(yè)機器人控制方式的分類 69
第二節(jié)　工業(yè)機器人的位置控制 71
第三節(jié)　工業(yè)機器人的力（力矩）
控制 77
第四節(jié)　機器人控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu) 81
第五節(jié)　機器人的其他控制單元 83
第六章　工業(yè)機器人的示教編程 91
第一節(jié)　ＭＯＴＯＭＡＮ弧焊機器人編程 91
第二節(jié)?。耍眨耍咙c焊機器人編程 101
第三節(jié)?。粒拢聡娡繖C器人編程 115
第七章　工業(yè)機器人離線編程
及仿真 129
第一節(jié)　機器人的語言類型 129
第二節(jié)　機器人的語言系統(tǒng) 131
第三節(jié)　工業(yè)機器人離線編程與仿真 134
第八章　工業(yè)機器人工作站及生
產(chǎn)線 139
第一節(jié)　弧焊機器人工作站 139
第二節(jié)　點焊機器人工作站 143
第三節(jié)　滾邊機器人工作站 149
第四節(jié)　噴涂機器人生產(chǎn)線 153
第五節(jié)　沖壓機器人生產(chǎn)線 158
第九章　工業(yè)機器人工作站的
維護 163
第一節(jié)　設(shè)備維護理論簡介 163
第二節(jié)　弧焊機器人工作站的日常
維護 165
第三節(jié)　點焊機器人工作站的日常
維護 167
第四節(jié)　滾邊機器人工作站的日常
維護 170
第五節(jié)　機器人工作站常見故障及
處理 175
第十章　工業(yè)機器人的安全防護 179
第一節(jié)　安全防護措施 179
第二節(jié)　機器人干涉 184
第三節(jié)　電磁干擾 186
第十一章　工業(yè)機器人的發(fā)展
趨勢 189
第一節(jié)　機器人的最新發(fā)展 189
第二節(jié)　智能機器人技術(shù) 190
第三節(jié)　網(wǎng)絡(luò)機器人技術(shù) 195
參考文獻 200