移動機器人同步定位與地圖構(gòu)建

　　《移動機器人同步定位與地圖構(gòu)建》旨在為相應(yīng)領(lǐng)域的從業(yè)者、本科學(xué)生、研究生以及研究人員提供一個有用的指導(dǎo)性文獻。閱讀《移動機器人同步定位與地圖構(gòu)建》不需要有概率論以及統(tǒng)計學(xué)等基礎(chǔ)知識背景（如果有的話可以更快速地閱讀《移動機器人同步定位與地圖構(gòu)建》），《移動機器人同步定位與地圖構(gòu)建》有兩章的內(nèi)容專門針對這兩個主題進行論述。同時，對于物理學(xué)、積分學(xué)和代數(shù)學(xué)的知識背景也要求很低；不過，一本對任何知識都能自給自足的書只能是理想化的（還是要有一定的背景知識）。因此，我們假設(shè)讀者具有上述三個方面的基礎(chǔ)知識，在附錄E中，我們提供了對于理解問題相對重要的概念的知識強化內(nèi)容?！兑苿訖C器人同步定位與地圖構(gòu)建》由三部分組成。第1部分相對于其他書籍獨具特色，集中討論了所需要的機器人學(xué)、概率論以及統(tǒng)計學(xué)背景知識，以便于對后續(xù)內(nèi)容進行更好的學(xué)習(xí)。第二、第三部分按照《移動機器人同步定位與地圖構(gòu)建》論述的問題的邏輯順序展開，分別討論定位與地圖構(gòu)建內(nèi)容，這種組織模式，既便于讀者按序?qū)W習(xí)，又便于根據(jù)個人需要有選擇地閱讀。最初產(chǎn)生編寫《移動機器人同步定位與地圖構(gòu)建》的想法源于Juan在教授研究生關(guān)于移動機器人課程時的授課筆記?！兑苿訖C器人同步定位與地圖構(gòu)建》中的主要內(nèi)容，包括目前出現(xiàn)在《移動機器人同步定位與地圖構(gòu)建》中的概念與公式，已經(jīng)在課堂上使用了多年，這些內(nèi)容在更多的介紹性課程上同樣易于接受。在使用《移動機器人同步定位與地圖構(gòu)建》時，如果學(xué)生具備相應(yīng)的數(shù)學(xué)背景知識，結(jié)合教學(xué)目標(biāo)，可以忽略第1部分的內(nèi)容。《移動機器人同步定位與地圖構(gòu)建》同樣介紹了許多即時定位與地圖構(gòu)建（SLAM）的高級主題以及很多的新發(fā)展，大多基于Jos6博士研究生期間及后續(xù)的研究工作。

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