移動機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建

第一部分 移動機(jī)器人同時(shí)定位與地圖構(gòu)建基礎(chǔ)
第1章 緒論
1．1 總覽
1．2 問題分類
1．2．1 空間幾何基礎(chǔ)
1．2．2 環(huán)境的動態(tài)與結(jié)構(gòu)
1．2．3 機(jī)器人傳感器
1．2．4 機(jī)器人的傳動裝置
1．2．5 先驗(yàn)知識
1．3 歷史回顧
1．4 本書的組織
參考文獻(xiàn)
第2章 機(jī)器人基礎(chǔ)
2．1 引言
2．2 將機(jī)械變?yōu)闄C(jī)器人：傳動裝置
2．2．1 步行機(jī)器人
2．2．2 飛行機(jī)器人
2．2．3 水下機(jī)器人
2．2．4 輪式機(jī)器人
2．3 機(jī)器人看到的世界是什么樣的？傳感器
2．4 本體感受傳感器：內(nèi)部傳感器
2．5 外界傳感器：接觸或近距離傳感器
2．6 外界傳感器：單方向測距儀
2．6．1 基于三角測量的接近傳感器
2．6．2 脈沖信號飛行時(shí)間（P．ToF）
2．6．3 連續(xù)波飛行時(shí)間（C-TOF）
2．6．4 小結(jié)
2．7 外界傳感器：二維測距儀
2．8 外界傳感器：三維距離傳感器
2．9 外界傳感器：純距離傳感器
2．10 外界傳感器：圖像傳感器．？
2．11 外界傳感器：空氣分析傳感器
2．12 環(huán)境傳感器：絕對位置設(shè)備
2．13 能量供應(yīng)
參考文獻(xiàn)
第3章 概率論基礎(chǔ)
3．1 引言
3．2 歷史回顧
3．3 概率空間
3．4 隨機(jī)變量
3．5 不確定性的形態(tài)
3．5．1 離散隨機(jī)變量不確定性的形狀
3．5．2 連續(xù)隨機(jī)變量不確定性的形狀
3．5．3 任何隨機(jī)變量不確定性的形狀：可能性
3．6 不確定性的總結(jié)
3．6．1 隨機(jī)變量的矩
3．6．2 矩的一些重要定理
3．6．3 隨機(jī)變量的信息和熵
3．7 多變量概率
3．7．1 聯(lián)合概率和邊緣化
3．7．2 相互獨(dú)立和協(xié)方差
3．8 隨機(jī)變量的變換
3．8．1 預(yù)備知識
3．8．2 兩個(gè)連續(xù)的獨(dú)立隨機(jī)變量的和
3．8．3 連續(xù)獨(dú)立隨機(jī)變量的線性組合
3．8．4 連續(xù)獨(dú)立隨機(jī)變量的乘積與除法
3．8．5 一維連續(xù)隨機(jī)變量的線性變換
3．8．6 多元隨機(jī)變量的線性變換
3．8．7 卡方分布的特例
3．8．8 任意變換的近似
3．9 條件概率
3．10 圖示模型
……
第二部分 移動機(jī)器人定位
附注
參考文獻(xiàn)
附錄A 常見的歐幾里得組SE（2）和SE（3）幾何學(xué)運(yùn)算
附錄B 重采樣算法
附錄C 偽隨機(jī)數(shù)的產(chǎn)生
附錄D SO（n）和SE（n）的流形圖
附錄E 基本微積分和代數(shù)概念
附錄F 符號表格
參考文獻(xiàn)