機(jī)器人剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)

定　價(jià)：￥90.00

作　者：	尹海斌，鐘國梁，李軍鋒著
出版社：	華中科技大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：	智能制造與機(jī)器人理論及技術(shù)研究叢書
標(biāo)　簽：	>計(jì)算機(jī)/網(wǎng)絡(luò) >人工智能

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ISBN：	9787568028240	出版時(shí)間：	2018-01-01	包裝：	精裝
開本：	16開	頁數(shù)：	168	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　機(jī)器人種類繁多，機(jī)器人剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)介紹了兩種典型的機(jī)器人：柔性機(jī)械臂和彈性懸掛移動(dòng)機(jī)器人。柔性機(jī)械臂的研究內(nèi)容有剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)建模方法、動(dòng)力學(xué)分析與動(dòng)態(tài)控制器設(shè)計(jì)，這些研究為機(jī)械臂的振動(dòng)控制提供了理論基礎(chǔ)與方法；彈性懸掛移動(dòng)機(jī)器人的研究內(nèi)容有移動(dòng)機(jī)器人振動(dòng)控制方法、多要素作用下移動(dòng)機(jī)械臂的跟蹤控制和路面激勵(lì)下移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性控制，這些方法為移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)控制奠定了基礎(chǔ)。本書力圖總結(jié)作者在機(jī)器人剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)研究領(lǐng)域取得的一些研究成果，這些研究成果的總結(jié)為提高機(jī)器人的性能與品質(zhì)提供了理論基礎(chǔ)和方法。本書可以作為機(jī)械工程、自動(dòng)化與控制工程等相關(guān)學(xué)科方向的教師、研究人員的參考資料，也可以作為機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的廣大工程技術(shù)人員，特別是產(chǎn)品開發(fā)技術(shù)人員學(xué)習(xí)和工作的參考書。

作者簡介

　　尹海斌，男，武漢理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院副教授，碩士生導(dǎo)師。2011年獲日本北海道大學(xué)工學(xué)部人間機(jī)械系統(tǒng)與設(shè)計(jì)專業(yè)工學(xué)博士。主要研究方向?yàn)闄C(jī)電系統(tǒng)一體化設(shè)計(jì)方法、柔性機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)、機(jī)械臂的輕量化設(shè)計(jì)、軟體機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)等。在相關(guān)領(lǐng)域已發(fā)表學(xué)術(shù)論文20余篇。負(fù)責(zé)和參與國家自然科學(xué)基金青年項(xiàng)目、面上項(xiàng)目以及國家留學(xué)歸國人員啟動(dòng)項(xiàng)目等國家和省部級(jí)項(xiàng)目5項(xiàng)。申請(qǐng)發(fā)明專利受理2項(xiàng)，授權(quán)1項(xiàng)。研究成果“機(jī)器人系統(tǒng)的智能設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究”獲得2015年度中國商業(yè)聯(lián)合會(huì)科技進(jìn)步獎(jiǎng)（省部級(jí)）三等獎(jiǎng)。鐘國梁，男，中南大學(xué)博士生導(dǎo)師。2013年獲北海道大學(xué)博士學(xué)位，2010年獲華南理工大學(xué)碩士學(xué)位，2011年—2012年任北海道大學(xué)研究助理。主要研究方向?yàn)闄C(jī)器人及機(jī)械手、復(fù)雜系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)、智能控制理論及應(yīng)用等。以第yi作者發(fā)表SCI論文20余篇，其中SCI一區(qū)10余篇，多篇發(fā)表在國際TOP期刊（IEEE Trans. Ind. Electron、IEEE/ASME Trans. Mechatronics、Nonlinear Dyn.等）上。出版專著1本。主持國家自然科學(xué)基金青年基金1項(xiàng)，湖南省自然科學(xué)基金青年基金1項(xiàng)，作為骨干成員參與多項(xiàng)“973”課題及國家自然科學(xué)基金。申請(qǐng)發(fā)明專利10余項(xiàng)。入選中南大學(xué)升華育英人才計(jì)劃，獲得日本儀器與控制工程師學(xué)會(huì)（SICE）國際獎(jiǎng)1項(xiàng)。李軍鋒，分別于2008年、2010年和2013年獲沈陽工業(yè)大學(xué)學(xué)士學(xué)位、東北大學(xué)碩士學(xué)位和日本北海道大學(xué)博士學(xué)位。2014年至今供職于武漢理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，主要研究方向?yàn)橹悄懿牧向?qū)動(dòng)器和軟體機(jī)器人，先后主持和參與了2項(xiàng)國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目，發(fā)表了各類學(xué)術(shù)論文10余篇。

圖書目錄

第1章機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究意義/1
1.1引言/1
1.2動(dòng)力學(xué)三要素與三任務(wù)/2
1.3機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究的意義/3
主要參考文獻(xiàn)/4
第2章剛?cè)狁詈蠙C(jī)械臂的建模與分析/5
2.1引言/5
2.2機(jī)械臂彈性描述/6
2.3柔性機(jī)械臂的動(dòng)態(tài)模型/12
2.4柔性機(jī)械臂振動(dòng)分析/17
2.4.1外部輸入/17
2.4.2轉(zhuǎn)角獨(dú)立分析法/18
2.4.3轉(zhuǎn)角關(guān)聯(lián)分析法/24
2.5小結(jié)/27
主要參考文獻(xiàn)/28
第3章剛?cè)狁詈蠙C(jī)械臂動(dòng)態(tài)控制器設(shè)計(jì)/30
3.1引言/30
3.2控制器設(shè)計(jì)方案/32
3.3柔性動(dòng)態(tài)控制模塊/34
3.3.1輸入整形技術(shù)/34
3.3.2優(yōu)化控制/38
3.3.3結(jié)果分析/39
3.4剛性動(dòng)態(tài)控制模塊/42
3.4.1滑?？刂聘攀?42
3.4.2混合滑?？刂?44
3.4.3結(jié)果分析/47
3.5小結(jié)/50
主要參考文獻(xiàn)/51
機(jī)器人剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)目錄第4章剛?cè)狁詈蠙C(jī)械臂動(dòng)態(tài)控制仿真與實(shí)驗(yàn)/54
4.1引言/54
4.2機(jī)械臂動(dòng)態(tài)控制的優(yōu)化算法與仿真/55
4.2.1優(yōu)化算法/56
4.2.2仿真結(jié)果分析/58
4.3機(jī)械臂動(dòng)態(tài)控制的實(shí)驗(yàn)與結(jié)果/63
4.3.1實(shí)驗(yàn)裝置平臺(tái)/63
4.3.2單桿柔性臂實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析/65
4.3.3二桿柔性臂實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析/68
4.4動(dòng)態(tài)控制的仿真與實(shí)驗(yàn)比較/73
4.4.1軌跡追蹤誤差分析/73
4.4.2彈性位移分析/73
4.5小結(jié)/77
主要參考文獻(xiàn)/78
第5章旋轉(zhuǎn)剛?cè)狁詈舷到y(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模方法的比較研究/80
5.1引言/80
5.2旋轉(zhuǎn)剛?cè)狁詈舷到y(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的影響因素分析/82
5.2.1影響因素/82
5.2.2動(dòng)力學(xué)模型的精度分析/83
5.3旋轉(zhuǎn)剛?cè)狁詈舷到y(tǒng)的動(dòng)邊界模態(tài)特性/85
5.3.1旋轉(zhuǎn)柔性梁的動(dòng)邊界參數(shù)化構(gòu)建/85
5.3.2旋轉(zhuǎn)柔性梁的動(dòng)邊界模態(tài)特性解析/87
5.3.3旋轉(zhuǎn)柔性梁的動(dòng)邊界模態(tài)特性的頻域分布規(guī)律/91
5.4旋轉(zhuǎn)剛?cè)狁詈舷到y(tǒng)參數(shù)化邊界模態(tài)特性動(dòng)態(tài)響應(yīng)分析/91
5.4.1基于參數(shù)化邊界模態(tài)特性的動(dòng)態(tài)響應(yīng)/92
5.4.2邊界參數(shù)的辨識(shí)/94
5.5小結(jié)/96
主要參考文獻(xiàn)/96
第6章懸掛輪式移動(dòng)機(jī)械臂的振動(dòng)控制/99
6.1引言/99
6.2粒子群優(yōu)化算法和混沌粒子群優(yōu)化算法/100
6.2.1粒子群優(yōu)化算法/100
6.2.2混沌粒子群優(yōu)化算法/102
6.3問題一：機(jī)械臂靜止時(shí)懸浮平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)/103
6.3.1動(dòng)力學(xué)模型/103
6.3.2控制器的設(shè)計(jì)和優(yōu)化/105
6.3.3結(jié)果與討論/108
6.4問題二：機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)時(shí)懸浮平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)/112
6.4.1DPM概念/112
6.4.2動(dòng)力學(xué)模型/114
6.4.3生成最優(yōu)軌跡/115
6.4.4結(jié)果與討論/117
6.5小結(jié)/121
附件A問題一的動(dòng)力學(xué)模型/122
附件B問題二的動(dòng)力學(xué)模型/124
主要參考文獻(xiàn)/125
第7章多要素作用下的移動(dòng)機(jī)械臂跟蹤控制/127
7.1引言/127
7.2系統(tǒng)模型/128
7.2.1運(yùn)動(dòng)學(xué)模型/128
7.2.2動(dòng)力學(xué)模型/132
7.3基于運(yùn)動(dòng)學(xué)的反推控制/132
7.3.1控制器設(shè)計(jì)/132
7.3.2結(jié)果與討論/133
7.4基于動(dòng)力學(xué)的帶有模糊補(bǔ)償器的自適應(yīng)反推控制器/136
7.4.1控制器設(shè)計(jì)/136
7.4.2結(jié)果與討論/138
7.5小結(jié)/145
主要參考文獻(xiàn)/146
第8章路面激勵(lì)下移動(dòng)機(jī)械臂的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性控制/149
8.1引言/149
8.2具有半主動(dòng)懸架系統(tǒng)的機(jī)器人/150
8.3動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性計(jì)算方法/152
8.4控制器設(shè)計(jì)與優(yōu)化/155
8.4.1半主動(dòng)減震器控制模型/155
8.4.2控制器優(yōu)化算法/158
8.5結(jié)果與討論/161
8.6小結(jié)/166
主要參考文獻(xiàn)/166