機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)

前　言
第１ 章　概論 １
?。? １　機(jī)器人的由來與發(fā)展 １
?。? ２　機(jī)器人的定義與基本組成 ３
　１. ３　機(jī)器人的分類 ５
?。? ４　我國機(jī)器人發(fā)展戰(zhàn)略與思考 ９
　習(xí)題 １１
第２ 章　機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu) １２
?。? １　概述 １２
　２. ２　機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)的組成與
運(yùn)動 １４
?。? ３　機(jī)身和臂部機(jī)構(gòu) １５
?。? ４　機(jī)器人的手腕和手部結(jié)構(gòu) １８
?。? ５　機(jī)器人的行走部分機(jī)構(gòu) ２４
　習(xí)題 ３７
第３ 章　機(jī)器人的感覺系統(tǒng) ３８
?。? １　機(jī)器人傳感器的選擇要求 ３９
?。? ２　機(jī)器人傳感器的分類與
作用 ４３
　３. ３　位置和位移 ４４
?。? ４　力覺 ４６
?。? ５　視覺 ４８
　３. ６　接近覺 ５２
?。? ７　接觸覺、壓覺和滑覺 ５５
　習(xí)題 ６０
第４ 章　機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng) ６１
?。? １　各種驅(qū)動方式的特點 ６１
　４. ２　電液伺服驅(qū)動系統(tǒng) ６３
?。? ３　氣壓驅(qū)動系統(tǒng) ６８
?。? ４　電氣驅(qū)動系統(tǒng) ７２
　習(xí)題 ７８
第５ 章　工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng) ７９
?。? １　控制系統(tǒng)概述 ７９
?。? ２　工業(yè)機(jī)器人控制的分類 ７９
?。? ３　工業(yè)機(jī)器人的位置控制 ８０
?。? ４　工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動軌跡控制 ８７
?。? ５　智能控制技術(shù) ９１
　習(xí)題 ９６
第６ 章　機(jī)器人編程語言 ９７
?。? １　機(jī)器人編程要求與語言類型 ９７
?。? ２　機(jī)器人語言系統(tǒng)組成和基本功能 １００
?。? ３　常用機(jī)器人編程語言 １０２
　６. ４　機(jī)器人離線編程 １０８
　習(xí)題 １１２
第７ 章　機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展 １１３
?。? １　機(jī)器人應(yīng)用概述 １１３
　７. ２　機(jī)器人的典型應(yīng)用 １１５
?。? ３　機(jī)器人應(yīng)用的發(fā)展趨勢 １３３
　習(xí)題 １４０
參考文獻(xiàn) １４１