工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)（微課視頻版）

前言
第一章　概述 １
　第一節(jié)　工業(yè)機(jī)器人的定義及基本結(jié)構(gòu) ２
　第二節(jié)　工業(yè)機(jī)器人的分類及技術(shù)參數(shù) ８
　第三節(jié)　機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢 ９
第二章　機(jī)器人運(yùn)動學(xué)與動力學(xué) １２
　第一節(jié)　齊次坐標(biāo)與動系位姿矩陣 １２
　第二節(jié)　齊次變換 １６
　第三節(jié)　機(jī)器人操作機(jī)運(yùn)動學(xué)方程的建立及
求解 ２１
　第四節(jié)　機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程 ２４
　第五節(jié)　機(jī)器人動力學(xué) ２８
第三章　機(jī)器人機(jī)械設(shè)計基礎(chǔ) ３６
　第一節(jié)　機(jī)器人的總體設(shè)計 ３６
　第二節(jié)　機(jī)器人傳動部件設(shè)計 ３９
　第三節(jié)　機(jī)器人臂部設(shè)計 ４２
　第四節(jié)　機(jī)器人手腕及手部設(shè)計 ４６
　第五節(jié)　機(jī)器人機(jī)身及行走結(jié)構(gòu)設(shè)計 ５１
第四章　工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動控制系統(tǒng) ５６
　第一節(jié)　驅(qū)動系統(tǒng) ５６
　第二節(jié)　控制系統(tǒng) ６２
　第三節(jié)　人機(jī)交互系統(tǒng) ６５
第五章　機(jī)器人路徑規(guī)劃 ６８
　第一節(jié)　關(guān)節(jié)空間路徑規(guī)劃 ６８
　第二節(jié)　直角坐標(biāo)空間路徑規(guī)劃 ７３
　第三節(jié)　移動機(jī)器人路徑規(guī)劃 ７７
　第四節(jié)　遺傳算法簡介 ８０
　第五節(jié)　基于遺傳算法的移動機(jī)器人路徑
規(guī)劃 ８１
第六章　工業(yè)機(jī)器人傳感器系統(tǒng) ８４
　第一節(jié)　工業(yè)機(jī)器人傳感器概述 ８４
　第二節(jié)　工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部傳感器 ８６
　第三節(jié)　工業(yè)機(jī)器人外部傳感器 ９０
第七章　機(jī)器人語言與編程 ９９
　第一節(jié)　機(jī)器人對編程的要求與語言類型 ９９
　第二節(jié)　機(jī)器人語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能 １０３
　第三節(jié)　常用機(jī)器人編程語言 １０６
　第四節(jié)　機(jī)器人的離線編程 １１７
附錄　部分動畫演示二維碼 １２２