工業(yè)機器人技術(shù)與應用

出版說明
前言
第1章 機器人基礎(chǔ)知識1
1.1 引言1
1.2 機器人的定義與特點1
1.2.1 機器人的定義2
1.2.2 機器人的特點3
1.3 機器人的分類3
1.4 機器人的基本組成9
1.5 機器人的技術(shù)參數(shù)10
1.6 機器人的應用13
1.7 機器人的發(fā)展16
1.8 習題19
第2章 工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)20
2.1 工業(yè)機器人機身結(jié)構(gòu)20
2.2 工業(yè)機器人臂部結(jié)構(gòu)22
2.2.1 機器人臂部的組成22
2.2.2 機器人機身和臂部的配置22
2.2.3 機器人臂部機構(gòu)24
2.3 工業(yè)機器人腕部結(jié)構(gòu)25
2.3.1 機器人手腕的典型結(jié)構(gòu)26
2.3.2 柔順手腕結(jié)構(gòu)29
2.4 工業(yè)機器人手部結(jié)構(gòu)30
2.4.1 工業(yè)機器人手部的特點30
2.4.2 工業(yè)機器人手部的分類31
2.4.3 工業(yè)機器人的夾持式手部32
2.4.4 工業(yè)機器人的吸附式手部37
2.4.5 仿人手機器人手部39
2.5 工業(yè)機器人驅(qū)動與傳動40
2.5.1 驅(qū)動裝置40
2.5.2 傳動機構(gòu)41
2.6 習題45
第3章 工業(yè)機器人的運動學和動力學47
3.1 工業(yè)機器人的運動學47
3.1.1 工業(yè)機器人位姿描述47
3.1.2 齊次變換和運算52
3.1.3 工業(yè)機器人的連桿參數(shù)及其坐標變換58
3.1.4 工業(yè)機器人的正運動學方程60
3.1.5 工業(yè)機器人的逆運動學方程67
3.2 工業(yè)機器人的動力學70
3.3 習題70
第4章 工業(yè)機器人的控制72
4.1 工業(yè)機器人的控制基礎(chǔ)72
4.1.1 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點72
4.1.2 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能73
4.1.3 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的基本組成與結(jié)構(gòu)73
4.2 工業(yè)機器人的控制分類76
4.2.1 位置控制77
4.2.2 速度控制79
4.2.3 力控制80
4.3 工業(yè)機器人的運動軌跡規(guī)劃82
4.4 工業(yè)機器人的示教與再現(xiàn)86
4.4.1 示教再現(xiàn)原理86
4.4.2 示教再現(xiàn)操作方法88
4.4.3 離線編程92
4.5 工業(yè)機器人的編程語言96
4.6 習題99
第5章 手動操縱工業(yè)機器人100
5.1 工業(yè)機器人運動軸與坐標系100
5.1.1 工業(yè)機器人的運動軸100
5.1.2 工業(yè)機器人的坐標系101
5.2 認識和使用示教器106
5.3 工業(yè)機器人安全操作規(guī)程109
5.3.1 在線示教安全操作109
5.3.2 再現(xiàn)和自動運行安全操作109
5.3.3 安全守則109
5.3.4 現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理110
5.4 手動移動工業(yè)機器人110
5.4.1 機器人系統(tǒng)的啟動和關(guān)閉110
5.4.2 移動方式110
5.4.3 典型坐標系下的手動操作111
5.4.4 六自由度工業(yè)機器人奇異點113
5.5 工業(yè)機器人工具坐標系與工件坐標系的標定115
5.5.1 工具坐標系標定方法115
5.5.2 工件（用戶）坐標系標定方法121
5.6 習題121
第6章 碼垛機器人及其技術(shù)應用123
6.1 碼垛機器人的分類及特點123
6.2 碼垛機器人的系統(tǒng)組成124
6.3 碼垛機器人的作業(yè)示教127
6.4 碼垛機器人典型作業(yè)任務134
6.4.1 任務描述134
6.4.2 任務實施135
6.5 碼垛機器人工作站布局143
6.5.1 周邊設(shè)備143
6.5.2 工位布局146
6.6 習題147
第7章 焊接機器人及其技術(shù)應用150
7.1 焊接機器人的分類及特點150
7.2 焊接機器人的系統(tǒng)組成153
7.2.1 點焊機器人153
7.2.2 弧焊機器人157
7.3 焊接機器人的作業(yè)示教158
7.3.1 點焊機器人作業(yè)示教158
7.3.2 弧焊機器人作業(yè)示教161
7.4 焊接機器人典型作業(yè)任務168
7.4.1 任務描述168
7.4.2 任務實施168
7.5 焊接機器人工作站布局174
7.5.1 周邊設(shè)備174
7.5.2 工位布局181
7.6 習題185
第8章 裝配機器人及其技術(shù)應用187
8.1 裝配機器人的分類及特點187
8.2 裝配機器人的系統(tǒng)組成190
8.3 裝配機器人的作業(yè)示教194
8.4 裝配機器人典型作業(yè)任務197
8.4.1 任務描述197
8.4.2 任務實施198
8.5 裝配機器人工作站布局204
8.5.1 周邊設(shè)備205
8.5.2 工位布局205
8.6 習題206
參考文獻208