123,123

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)主要介紹自主研拋機(jī)器人技術(shù)的相關(guān)理論基礎(chǔ)與前沿技術(shù)，是作者近年來(lái)在國(guó)家“863”等項(xiàng)目中所取得的學(xué)術(shù)研究成果和技術(shù)實(shí)踐的總結(jié)。書(shū)中基于實(shí)現(xiàn)用小型裝備對(duì)大型自由曲面進(jìn)行精整加工的目標(biāo)，利用移動(dòng)操作機(jī)器人具有較好的操作靈活性和工作空間大的特點(diǎn)，提出了一種研磨大型自由曲面自主作業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并進(jìn)行了關(guān)鍵技術(shù)的研究。重點(diǎn)針對(duì)研磨大型自由曲面自主作業(yè)機(jī)器人的曲面重構(gòu)與定位方法、5-TTRRT機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)建模、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制、主被動(dòng)結(jié)合的柔順控制方式等進(jìn)行了深入論述。力求設(shè)計(jì)理念符合國(guó)內(nèi)外先進(jìn)技術(shù)的發(fā)展要求，設(shè)計(jì)內(nèi)容與國(guó)內(nèi)外新研究成果同步。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《自主研拋機(jī)器人技術(shù)》作者簡(jiǎn)介

圖書(shū)目錄

序
前言
第1章緒論1
1.1 應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)精整加工大型自由曲面的背景1
1.2 機(jī)器人精整加工自由曲面技術(shù)研究進(jìn)展2
1.3 移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人技術(shù)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù)研究6
  1.3.1 移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀6
  1.3.2 移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究9
第2章新型自主研磨作業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的研究16
2.1 移動(dòng)研磨作業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)16
  2.1.1 自主作業(yè)研磨機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)思路16
  2.1.2 自主作業(yè)研磨機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與性能要求17
2.2 自主作業(yè)研磨機(jī)器人機(jī)械本體的研制17
  2.2.1 移動(dòng)平臺(tái)的構(gòu)建17
  2.2.2 操作臂的研制18
  2.2.3 研磨工具開(kāi)發(fā)20
2.3 自主作業(yè)研磨機(jī)器人控制系統(tǒng)20
2.4 5-TTRRT機(jī)器人坐標(biāo)系內(nèi)研磨曲面的構(gòu)建方法21
  2.4.1 系統(tǒng)組成和工作原理22
  2.4.2 自由曲面的三維重構(gòu)23
第3章機(jī)器人研磨自由曲面的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃29
3.1 5-TTRRT機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)模型30
  3.1.1 5-TTRRT機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型30
  3.1.2 5-TTRRT機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模31
  3.1.3 5-TTRRT機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)仿真32
3.2 自由曲面的分片規(guī)劃34
  3.2.1 自由曲面特征的基礎(chǔ)34
  3.2.2 自由曲面分片規(guī)劃的提出與分片研磨方法36
  3.2.3 自由曲面的加工路徑規(guī)劃39
3.3 5-TTRRT研磨機(jī)器人的位姿與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃41
  3.3.1 移動(dòng)平臺(tái)姿態(tài)控制策略41
  3.3.2 研磨工具位姿在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間中的表達(dá)42
  3.3.3 自由曲面研磨精加工的行切法軌跡規(guī)劃44
  3.3.4 自由曲面研磨精加工的環(huán)切法軌跡規(guī)劃45
  3.3.5 行切法軌跡規(guī)劃與環(huán)切法軌跡規(guī)劃的比較45
第4章機(jī)器人研磨自由曲面的軌跡跟蹤控制策略47
4.1 滑模變結(jié)構(gòu)基本理論47
  4.1.1 滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本原理47
  4.1.2 滑模變結(jié)構(gòu)控制的特點(diǎn)48
4.2 PD+前饋型滑模變結(jié)構(gòu)補(bǔ)償控制49
  4.2.1 問(wèn)題描述49
  4.2.2 PD+前饋補(bǔ)償滑?？刂破髟O(shè)計(jì)50
4.3 仿真研究53
第5章自主作業(yè)研磨機(jī)器人的柔順控制56
5.1 阻抗控制概述56
  5.1.1 機(jī)器人阻抗控制56
  5.1.2 阻抗控制模型57
5.2 機(jī)器人研磨工具端與環(huán)境的等效模型58
  5.2.1 等效模型的建立58
  5.2.2 研磨機(jī)器人系統(tǒng)的剛度系數(shù)Kp 59
5.3 基于位置的阻抗控制62
  5.3.1 基于位置的阻抗控制62
  5.3.2 阻抗控制中穩(wěn)態(tài)力誤差分析64
  5.3.3 調(diào)整阻抗參數(shù)的仿真研究65
5.4 模糊阻抗控制67
  5.4.1 基于模糊邏輯的阻抗控制設(shè)計(jì)68
  5.4.2 常規(guī)阻抗控制與模糊阻抗控制的仿真研究71
第6章 5-TTRRT機(jī)器人研磨實(shí)驗(yàn)研究74
6.1 研磨材料的去除模型74
6.2 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)75
6.3 機(jī)器人研磨實(shí)驗(yàn)76
6.4 研磨工藝參數(shù)對(duì)研磨效果影響的正交試驗(yàn)77
  6.4.1 因素水平確定77
  6.4.2 各主要因素對(duì)研磨效果的影響79
  6.4.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析80
附錄82
參考文獻(xiàn)93