與人共融機(jī)器人的關(guān)節(jié)力矩測量技術(shù)

第1章與人共融機(jī)器人力矩傳感器概述/1
1.1與人共融機(jī)器人對力矩傳感器的需求/1
1.2力矩傳感器的發(fā)展趨勢/3
1.3高集成度力矩傳感器的研究現(xiàn)狀/4
1.3.1應(yīng)變式/4
1.3.2電容式/7
1.3.3壓電式/7
1.3.4光電式/9
1.3.5其他類型/11
1.4本章小結(jié)/13
第2章力矩傳感器的測量方法/14
2.1應(yīng)變式力矩測量/14
2.2電容式力矩測量/17
2.2.1極距變化型/17
2.2.2面積變化型/18
2.3壓電式力矩測量/20
2.4光電式力矩測量/23
2.4.1光柵式/23
2.4.2光電開關(guān)式/24
2.5磁電式力矩測量/26
2.6磁致伸縮式力矩測量/27
2.7光纖式力矩測量/28
2.8無線聲表面波式力矩測量/30
2.9力矩測量方法總結(jié)/31
第3章力矩傳感器設(shè)計技術(shù)/32
3.1力矩傳感器方案設(shè)計/32
3.2彈性本體單元結(jié)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計/33
3.2.1設(shè)計方法/33
3.2.2材料的選擇/33
3.2.3結(jié)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計/35
3.2.4結(jié)構(gòu)構(gòu)型優(yōu)化/38
3.3形變測量系統(tǒng)設(shè)計/38
3.4傳感器整體設(shè)計/42
3.4.1光電開關(guān)的安裝/42
3.4.2擋光片的安裝/43
3.4.3整體構(gòu)型/44
3.5本章小結(jié)/46
與人共融機(jī)器人的關(guān)節(jié)力矩測量技術(shù)目錄第4章力矩傳感器的理論基礎(chǔ)/47
4.1能量原理/47
4.2曲桿計算/49
4.3力矩傳感器本體力學(xué)建模/52
4.3.1柔性彈簧型結(jié)構(gòu)/53
4.3.2十字梁型結(jié)構(gòu)/57
4.4本章小結(jié)/59
第5章力矩傳感器的仿真分析技術(shù)/60
5.1有限元理論/60
5.1.1有限元方法的一般步驟/60
5.1.2強(qiáng)度準(zhǔn)則/64
5.2有限元方法分析/66
5.3優(yōu)化設(shè)計/73
5.3.1優(yōu)化設(shè)計類型/74
5.3.2力矩傳感器的拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計/75
5.4本章小結(jié)/78
第6章力矩傳感器性能測試裝置技術(shù)/79
6.1力矩傳感器實驗測試裝置的設(shè)計情況/79
6.2力矩傳感器實驗測試裝置方案設(shè)計/83
6.2.1方案設(shè)計/83
6.2.2模型設(shè)計/86
6.3力矩傳感器測試裝置數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計/87
6.3.1系統(tǒng)硬件設(shè)計/87
6.3.2上位機(jī)軟件設(shè)計/93
6.4本章小結(jié)/95
第7章力矩傳感器的性能測試與實驗研究技術(shù)/96
7.1靜態(tài)性能指標(biāo)/96
7.1.1線性度/96
7.1.2靈敏度/96
7.1.3重復(fù)性/97
7.1.4遲滯性/98
7.1.5漂移/98
7.2實驗準(zhǔn)備/99
7.2.1力矩傳感器樣機(jī)/99
7.2.2測量裝置/100
7.2.3數(shù)據(jù)采集板/100
7.3實驗過程/101
7.3.1超載實驗/101
7.3.2靜態(tài)校準(zhǔn)實驗/102
7.3.3重復(fù)性測試/108
7.3.4遲滯測試/117
7.3.5零漂測試/118
7.4實驗結(jié)果評估/120
7.5本章小結(jié)/121
參考文獻(xiàn)/122