從0到1機器人入門

目　錄
原書前言
第1章
機器人的歷史　1
機器人重要事件的時間表　2
機器人歷史上的重要事件　8
機器人是什么　19
為什么使用機器人　21
自上而下與自下而上的方法　28
人工智能和機器人技術(shù)的未來　30
回顧　33
關(guān)鍵術(shù)語　33
復(fù)習(xí)題　33

第2章
安全　34
機器人需要尊重　35
危險地帶　37
安全區(qū)37
警戒區(qū)37
危險區(qū)38
防護(hù)　40
安全裝置　42
電力和你　44
處理突發(fā)事件　47
一般規(guī)則47
應(yīng)急響應(yīng)的具體細(xì)節(jié)48
回顧　50
關(guān)鍵術(shù)語　50
復(fù)習(xí)題　50

第3章
機器人零件　51
動力供應(yīng)　52
電力　52
液壓動力　57
氣動動力　59
控制器/邏輯功能　61
示教器/接口　63
機械手、自由度（DOF）和軸數(shù)　64
基座的類型　67
固定安裝基座　67
移動基座　68
回顧　70
關(guān)鍵術(shù)語　70
復(fù)習(xí)題　70

第4章
機器人的分類　71
機器人是如何分類的　72
動力源　73
電力　73
液壓動力　74
氣動動力　74
核動力　75
綠色動力　75
工作行程的幾何結(jié)構(gòu)　75
笛卡爾坐標(biāo)機器人　76
圓柱體機器人　76
球體機器人　76
關(guān)節(jié)機器人　76
平面關(guān)節(jié)機器人（SCARA）　77
水平基本關(guān)節(jié)臂機器人　78
Delta機器人　78
驅(qū)動系統(tǒng)：分類和操作　79
直接驅(qū)動　79
減速驅(qū)動　81
傳動帶驅(qū)動　81
ISO分類方法　91
回顧　92
公式　93
關(guān)鍵術(shù)語　93
復(fù)習(xí)題　94

第5章
機器人手臂末端工具　95
什么是EOAT　96
可用的工具類型　97
夾持器　97
夾持力　100
有效載荷　103
其他夾持器　104
其他類型的EOAT　105
多種工具　107
EOAT的定位　109
回顧　111
公式　111
關(guān)鍵術(shù)語　111
復(fù)習(xí)題　112

第6章
傳感器和視覺　113
限位開關(guān)　114
接近開關(guān)　116
觸覺和碰撞　119
位置　122
聲音　125
視覺系統(tǒng)　127
回顧　129
關(guān)鍵術(shù)語　129
復(fù)習(xí)題　129

第7章
外圍系統(tǒng)　130
外圍系統(tǒng)是什么　131
安全系統(tǒng)　132
變位機　133
EOAT的外圍系統(tǒng)　135
工作單元是什么　137
非工業(yè)外圍系統(tǒng)　139
系統(tǒng)通信　140
回顧　142
關(guān)鍵術(shù)語　142
復(fù)習(xí)題　143

第8章
機器人操作　144
啟動機器人之前　145
啟動系統(tǒng)　147
手動移動機器人　148
希望機器人做什么　151
如何才能知道機器人將要做什么　152
機器人發(fā)生了碰撞……現(xiàn)在該怎么辦　155
第一：確定為什么機器人會發(fā)生碰撞　155
第二：清理機器人碰撞區(qū)域　155
第三：確定如何防止另一次碰撞　156
第四：檢查校準(zhǔn)碰撞涉及的所有設(shè)備　157
第五：確定如何處理在事故中所涉及的零部件　157
回顧　159
關(guān)鍵術(shù)語　159
復(fù)習(xí)題　159

第9章
編程和文件管理　160
編程語言的演變　161
1級：無處理器　163
2級：直接位置控制　163
3級：簡單點至點　163
4級：高級點至點　166
5級：點至點與AI　167
規(guī)劃　168
子程序　172
編寫程序　172
測試和驗證　176
普通操作　178
文件維護(hù)　179
回顧　180
關(guān)鍵術(shù)語　180
復(fù)習(xí)題　181

第10章
故障排除　182
故障排除是什么　183
分析問題　185
操作人員　185
設(shè)備/系統(tǒng)　185
個人觀察　188
診斷工具　188
收集信息　193
輸入/輸出　193
手冊　194
原理圖和布線圖　196
其他信息源　200
三個臭皮匠勝過諸葛亮　200
尋求技術(shù)支持　201
互聯(lián)網(wǎng)　203
尋找一個解決方案　204
拆分系統(tǒng)　204
電源故障　205
信號故障　206
流程圖　208
尋找你的路徑　209
如果一開始你沒有成功　210
回顧　212
關(guān)鍵術(shù)語　212
復(fù)習(xí)題　213
故障排除問題　213

第11章
機器人修理　214
預(yù)防性維護(hù)（PM）　215
開始修理前需要采取的預(yù)防措施　219
維修技巧　222
更換零件解決問題　224
啟動機器人之前的注意事項　225
如果機器人仍然是壞的應(yīng)該怎么做　226
機器人正常運行，現(xiàn)在該做什么　228
回顧　229
關(guān)鍵術(shù)語　230
復(fù)習(xí)題　230

第12章
機器人的合理使用　231
機器人與人類勞動力對比　232
投資回報率（ROI）　234
精度和質(zhì)量　236
耗材使用　237
危險環(huán)境　238
非工業(yè)依據(jù)　239
娛樂　239
服務(wù)　240
研究　241
回顧　243
關(guān)鍵術(shù)語　243
復(fù)習(xí)題　243