工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及實(shí)訓(xùn)（于玲）

第1篇機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)基礎(chǔ)篇
第1章 機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)概述2
1.1工業(yè)機(jī)器人的定義及工作環(huán)境2
1.2工業(yè)機(jī)器人基本組成及技術(shù)參數(shù)3
1.3工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用6
1.4機(jī)器人的工作原理13
1.5工業(yè)機(jī)器人的未來15
練習(xí)與思考17

第2章 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)18
2.1機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)18
2.2機(jī)器人的臂部與腕部機(jī)構(gòu)20
2.3機(jī)器人的手部機(jī)構(gòu)25
2.4機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)29
2.5機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)33
練習(xí)與思考46

第3章 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)47
3.1機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式47
3.2機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)53
3.3機(jī)器人氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)59
3.4機(jī)器人電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)68
3.5機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式的對比74
練習(xí)與思考75

第4章 機(jī)器人的控制系統(tǒng)76
4.1機(jī)器人的控制系統(tǒng)概述76
4.2機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類與組成78
4.3機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與位置控制80
4.4機(jī)器人的力控制89
4.5機(jī)器人控制的示教再現(xiàn)94

第5章 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用舉例101
5.1工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用概述101
5.2噴涂機(jī)器人103
5.3焊接機(jī)器人105
5.4裝配機(jī)器人110
5.5搬運(yùn)機(jī)器人116
5.6沖壓機(jī)器人119
練習(xí)與思考120

第2篇實(shí)訓(xùn)篇
第6章 實(shí)訓(xùn)理論122
6.1基本結(jié)構(gòu)122
6.2元器件基本原理與使用方法126

第7章 實(shí)操實(shí)例139
7.1直流電機(jī)控制正反轉(zhuǎn)140
7.2氣動(dòng)手爪來回旋轉(zhuǎn)141
7.3步進(jìn)電機(jī)控制應(yīng)用142
7.4旋轉(zhuǎn)編碼器角度控制應(yīng)用144
7.5機(jī)械手上電回零操作144
7.6機(jī)械手抓/放料控制操作145

參考文獻(xiàn)147