工業(yè)機器人基礎與應用

序
序二
前言
第 １章 工業(yè)機器人概述 １
１.１ 工業(yè)機器人的定義和特點 １
１.２ 工業(yè)機器人的發(fā)展 ２
１.３ 工業(yè)機器人的分類 ５
１.４ 工業(yè)機器人的應用 ８
思考題 １３
第 ２章 工業(yè)機器人基礎知識 １４
２.１ 基本術語 １４
２.２ 主要技術參數(shù) ２１
２.３ 工作空間分析 ２７
思考題 ３１
第 ３章 工業(yè)機器人系統(tǒng)組成 ３２
３.１ 操作機 ３３
３.１.１ 機械臂 ３３
３.１.２ 驅(qū)動裝置 ４０
３.１.３ 傳動裝置 ４１
３.１.４ 內(nèi)部傳感器 ４７
３.２ 控制器 ４９
３.２.１ 基本組成 ４９
３.２.２ 基本功能 ５２
３.２.３ 工作過程 ５２
３.２.４ 典型產(chǎn)品 ５３
３.３ 示教器 ５６
３.３.１ 基本組成 ５６
３.３.２ 工作過程 ５８
３.３.３ 功能 ５８
３.３.４ 典型產(chǎn)品 ６０
３.４ 輔助系統(tǒng) ６２
３.４.１ 作業(yè)系統(tǒng) ６３
３.４.２ 周邊設備 ６８
思考題 ６８
第 ４章 工業(yè)機器人運動原理 ７０
４.１ 數(shù)理基礎 ７１
４.１.１ 位姿 ７１
４.１.２ 平移坐標變換 ７４
４.１.３ 旋轉(zhuǎn)坐標變換 ７４
４.２ 運動學 ７５
４.２.１ 運動學基本問題 ７５
４.２.２ 機器人運動方程 ７５
４.２.３ 運動學求解 ７８
４.３ 動力學 ８５
４.３.１ 拉格朗日方程 ８６
４.３.２ 平面 ２連桿機器人
動力學建模 ８６
思考題 ８８
第 ５章 工業(yè)機器人控制系統(tǒng) ８９
５.１ 控制系統(tǒng)概述 ８９
５.１.１ 控制系統(tǒng)要求 ９０
５.１.２ 控制系統(tǒng)類型 ９０
５.１.３ 控制系統(tǒng)特點 ９１
５.１.４ 控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu) ９２
５.２ 機器人控制方法 ９３
Ⅹ５.２.１ 經(jīng)典控制方法 ９３
５.２.２ 現(xiàn)代控制方法 ９６
５.３ 伺服電動機控制 ９９
５.３.１ 伺服電動機控制
系統(tǒng)組成 ９９
５.３.２ 伺服控制應用 １００
思考題 １０６
第 ６章 ＡＢＢ機器人編程及應用 １０７
６.１ 機器人 ＩＲＢ１２０簡介 １０８
６.１.１ 操作機 １０８
６.１.２ 控制器 １０９
６.１.３ 示教器 １１１
６.１.４ 主要技術參數(shù) １１４
６.２ 實訓環(huán)境 １１４
６.３ 操作及編程 １１６
６.３.１ 手動操作 １１６
６.３.２ 工具坐標系建立 １２０
６.３.３ 工件坐標系建立 １２２
６.３.４ Ｉ／Ｏ通信 １２７
６.３.５ 基本指令 １３１
６.３.６ 程序編輯 １３４
６.４ 綜合應用 １３６
思考題 １３９
第 ７章 ＦＡＮＵＣ機器人編程及
應用 １４０
７.１ 機器人 ＬＲＭａｔｅ２００ｉＤ／４Ｓ
簡介 １４１
７.１.１ 操作機 １４１
７.１.２ 控制器 １４２
７.１.３ 示教器 １４３
７.１.４ 主要技術參數(shù) １４８
７.２ 實訓環(huán)境 １４９
７.３ 操作及編程 １４９
７.３.１ 手動操作 １５０
７.３.２ 工具坐標系建立 １５１
７.３.３ 用戶坐標系建立 １５４
７.３.４ Ｉ／Ｏ通信 １５７
７.３.５ 基本指令 １６０
７.３.６ 程序編輯 １６３
７.４ 綜合應用 １６５
思考題 １６８
第 ８章 工業(yè)機器人離線編程 １６９
８.１ 離線編程技術 １６９
８.２ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ下載與安裝 １７０
８.２.１ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ下載 １７０
８.２.２ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ安裝 １７０
８.３ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件簡介 １７１
８.３.１ 用戶界面 １７１
８.３.２ 常用操作 １７１
８.４ 輸送帶搬運實訓仿真 １７３
８.４.１ 實訓工作站搭建 １７３
８.４.２ 機器人系統(tǒng)創(chuàng)建 １７６
８.４.３ 動態(tài)輸送帶創(chuàng)建 １７７
８.４.４ 動態(tài)搬運工具創(chuàng)建 １８４
８.４.５ 搬運程序創(chuàng)建 １９２
８.４.６ 工作站邏輯設定 １９７
８.４.７ 仿真 １９７
思考題 ２０１
參考文獻 ２０２