基于移動(dòng)機(jī)器人的嵌入式開發(fā)

第1篇 入 門
第1 章 認(rèn)識(shí)車型機(jī)器人...... 2
1.1 嵌入式智能車型機(jī)器人簡(jiǎn)介.....2
1.2 嵌入式智能車型機(jī)器人的功能單元......................3
1.2.1 嵌入式智能車型機(jī)器人的神經(jīng)中樞...........3
1.2.2 嵌入式智能車型機(jī)器人的感覺器官...........4
1.2.3 嵌入式智能車型機(jī)器人的心臟...................4
1.2.4 嵌入式智能車型機(jī)器人的行動(dòng)器官...........4
1.2.5 嵌入式智能車型機(jī)器人的視覺器官...........5
本章小結(jié)................... 5
強(qiáng)化練習(xí)................... 5
第2 章 嵌入式智能車型機(jī)器人的連線............... 7
2.1 電動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)板的連線方式.....7
2.2 循跡板與任務(wù)板的連線方式.....8
2.3 核心板與驅(qū)動(dòng)板的連線方式.....8
2.4 核心板與任務(wù)板的連線方式.....9
本章小結(jié)................... 9
強(qiáng)化練習(xí)................... 9
第2 篇 STM32 基礎(chǔ)應(yīng)用
第3 章 了解STM32...........12
3.1 認(rèn)識(shí)ARM Cortex-M3 .............. 12
3.2 認(rèn)識(shí)STM32 .... 13
3.3 STM32 的特性 13
3.4 STM32 芯片命名規(guī)則.............. 14
本章小結(jié).................15
強(qiáng)化練習(xí).................15
第4 章 搭建STM32 開發(fā)環(huán)境.........................16
4.1 開發(fā)平臺(tái)的選擇...................... 16
4.2 Keil μ Vision4 安裝.................. 17
4.3 新建一個(gè)工程. 19
4.4 開發(fā)前的軟件設(shè)置.................. 21
4.5 程序編譯........ 23
目 錄 CONTENTS
2
基于移動(dòng)機(jī)器人的嵌入式開發(fā)
4.6 程序下載........ 25
本章小結(jié).................27
強(qiáng)化練習(xí).................27
第5 章 STM32 總線結(jié)構(gòu)和存儲(chǔ)映射................28
5.1 系統(tǒng)總線構(gòu)架. 28
5.2 存儲(chǔ)器的組織與映射.............. 29
5.2.1 存儲(chǔ)器組織.................. 29
5.2.2 STM32 微處理器存儲(chǔ)器映射.................... 30
5.2.3 位段.... 31
5.2.4 啟動(dòng)配置...................... 32
本章小結(jié).................32
強(qiáng)化練習(xí).................32
第6 章 STM32 異常和中斷處理......................33
6.1 異常的類型.... 33
6.2 異常的優(yōu)先級(jí). 34
6.2.1 優(yōu)先級(jí). 34
6.2.2 優(yōu)先級(jí)分組.................. 34
6.2.3 優(yōu)先級(jí)對(duì)異常處理的影響........................ 34
6.2.4 異?；顒?dòng)等級(jí).............. 35
6.3 異常處理........ 36
6.3.1 異常處理的進(jìn)入與處理............................ 36
6.3.2 異常處理的退出.......... 37
6.4 復(fù)位過程........ 38
6.4.1 向量表. 38
6.4.2 啟動(dòng)過程...................... 38
6.5 多堆棧的設(shè)置. 40
6.6 Abort 模式......41
6.6.1 硬故障. 41
6.6.2 Local 故障和升級(jí)......... 41
6.6.3 故障狀態(tài)寄存器.......... 42
本章小結(jié).................42
強(qiáng)化練習(xí).................42
第7 章 STM32 常用方法....44
7.1 與底層硬件相關(guān)的設(shè)置函數(shù)... 44
7.1.1 IO 口位操作的實(shí)現(xiàn)...... 44
7.1.2 初始化系統(tǒng)時(shí)鐘的實(shí)現(xiàn)............................ 45
7.1.3 軟復(fù)位的實(shí)現(xiàn).............. 47
7.1.4 睡眠模式...................... 48
7.1.5 中斷管理函數(shù).............. 49
7.2 延遲初始化.... 54
本章小結(jié).................56
強(qiáng)化練習(xí).................56
3
目 錄
第8 章 STM32 中GPIO 的輸入與輸出配置.....58
8.1 GPIO 概述......58
8.1.1 GPIO 端口簡(jiǎn)介............. 58
8.1.2 GPIO 端口的工作模式. 58
8.2 GPIO 端口初始化配置............ 59
8.2.1 GPIO 端口初始化配置相關(guān)寄存器........... 59
8.2.2 GPIO 端口輸出初始化配置....................... 62
8.2.3 GPIO 端口輸入初始化配置....................... 63
8.3 跑馬燈演示.... 64
8.3.1 項(xiàng)目概述...................... 64
8.3.2 項(xiàng)目要求...................... 64
8.3.3 項(xiàng)目框圖...................... 64
8.3.4 電路連接...................... 64
8.3.5 程序設(shè)計(jì)...................... 65
8.3.6 程序?qū)崿F(xiàn)...................... 65
8.3.7 運(yùn)行結(jié)果...................... 66
8.4 控制LED 燈和蜂鳴器............. 66
8.4.1 項(xiàng)目概述...................... 66
8.4.2 項(xiàng)目要求...................... 67
8.4.3 項(xiàng)目框圖...................... 67
8.4.4 電路連接...................... 67
8.4.5 程序設(shè)計(jì)...................... 68
8.4.6 程序?qū)崿F(xiàn)...................... 68
8.4.7 運(yùn)行結(jié)果...................... 71
本章小結(jié).................71
強(qiáng)化練習(xí).................72
第9 章 STM32 串口通信....73
9.1 串口通信概述. 73
9.1.1 并行通信...................... 73
9.1.2 串行通信...................... 74
9.1.3 STM32 串口特性.......... 74
9.2 STM32 串口初始化配置.......... 74
9.2.1 STM32 串口初始化配置相關(guān)寄存器......... 74
9.2.2 STM32 波特率計(jì)算...... 77
9.2.3 STM32 串口初始化配置程序設(shè)計(jì)............. 78
9.3 STM32 串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計(jì)............ 79
9.3.1 STM32 串口數(shù)據(jù)接收中斷響應(yīng)實(shí)現(xiàn)......... 79
9.3.2 STM32 串口數(shù)據(jù)發(fā)送實(shí)現(xiàn)........................ 81
9.4 項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)........ 82
9.4.1 項(xiàng)目概述...................... 82
9.4.2 項(xiàng)目要求...................... 82
9.4.3 項(xiàng)目框圖...................... 82
4
基于移動(dòng)機(jī)器人的嵌入式開發(fā)
9.4.4 電路連接...................... 82
9.4.5 通信協(xié)議定義.............. 83
9.4.6 程序設(shè)計(jì)...................... 83
9.4.7 程序?qū)崿F(xiàn)...................... 83
9.4.8 運(yùn)行結(jié)果...................... 88
本章小結(jié).................90
強(qiáng)化練習(xí).................90
第3 篇 Android 應(yīng)用
第10章 Android 概述.........92
10.1 Android 簡(jiǎn)介. 92
10.1.1 Android 的發(fā)展和歷史............................ 92
10.1.2 Android 版本.............. 93
10.1.3 Android 功能.............. 94
10.1.4 Android 系統(tǒng)架構(gòu)....... 94
10.2 身邊的Android 設(shè)備............. 95
本章小結(jié).................97
強(qiáng)化練習(xí).................97
第11章 Android 開發(fā)環(huán)境搭建.........................98
11.1 系統(tǒng)要求...... 98
11.2 Java JDK 下載和安裝............ 98
11.3 Android 開發(fā)環(huán)境配置........ 101
11.4 新建一個(gè)Android 工程....... 102
11.4.1 創(chuàng)建第一個(gè)Android 項(xiàng)目..................... 102
11.4.2 編寫第一個(gè)Android 程序..................... 103
11.4.3 運(yùn)行第一個(gè)Android 程序..................... 103
11.4.4 導(dǎo)入一個(gè)項(xiàng)目.......... 104
本章小結(jié)............... 105
強(qiáng)化練習(xí)............... 105
第12章 Android UI 設(shè)計(jì)...106
12.1 UI 編輯器介紹..................... 106
12.2 創(chuàng)建布局.... 107
12.3 相對(duì)布局.... 108
12.4 線性布局.... 110
12.5 表格布局.... 112
12.6 幀布局........ 113
本章小結(jié)............... 114
強(qiáng)化練習(xí)............... 114
第13章 Android 常用控件.115
13.1 文本框........ 115
5
目 錄
13.2 編輯文本框 117
13.3 按鈕............ 121
本章小結(jié)............... 123
強(qiáng)化練習(xí)............... 123
第14章 顏色識(shí)別.............124
14.1 Android 顏色概述................ 124
14.1.1 Android 顏色值存儲(chǔ)方式...................... 124
14.1.2 Android 顏色識(shí)別接口.......................... 124
14.2 Android 程序設(shè)計(jì)................ 124
14.2.1 Android UI 設(shè)計(jì)........ 124
14.2.2 Android 功能實(shí)現(xiàn)..... 125
本章小結(jié)............... 127
強(qiáng)化練習(xí)............... 127
第15章 NFC 識(shí)別............128
15.1 NFC 概述.... 128
15.1.1 NFC 技術(shù)簡(jiǎn)介.......... 128
15.1.2 NFC API 簡(jiǎn)介........... 129
15.2 Android 程序設(shè)計(jì)................ 130
15.2.1 Android UI 設(shè)計(jì)........ 130
15.2.2 Android 功能實(shí)現(xiàn)..... 131
本章小結(jié)............... 140
強(qiáng)化練習(xí)............... 140
第16章 二維碼識(shí)別..........141
16.1 二維碼概述 141
16.1.1 二維碼簡(jiǎn)介.............. 141
16.1.2 二維碼API 簡(jiǎn)介...... 141
16.2 Android 程序設(shè)計(jì)................ 143
16.2.1 Android UI 設(shè)計(jì)........ 143
16.2.2 Android 功能實(shí)現(xiàn)..... 144
本章小結(jié)............... 146
強(qiáng)化練習(xí)............... 146
第17章 Android 基本網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和編程實(shí)踐.....147
17.1 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)及其協(xié)議.......... 147
17.1.1 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)概述....... 147
17.1.2 網(wǎng)絡(luò)協(xié)議概述.......... 148
17.1.3 TCP/IP 和UDP 協(xié)議. 149
17.2 在Android 中使用TCP、UDP 協(xié)議................. 153
17.2.1 Socket 基礎(chǔ)............... 153
17.2.2 使用TCP 通信.......... 155
17.2.3 使用UDP 通信......... 157
本章小結(jié)............... 159
6
基于移動(dòng)機(jī)器人的嵌入式開發(fā)
強(qiáng)化練習(xí)............... 159
第18章 無線監(jiān)控案例......160
18.1 無線監(jiān)控概述...................... 160
18.1.1 無線監(jiān)控簡(jiǎn)介.......... 160
18.1.2 無線監(jiān)控知識(shí)點(diǎn)....... 160
18.2 Android 程序設(shè)計(jì)................ 161
18.2.1 Android UI 設(shè)計(jì)........ 161
18.2.2 Android 功能實(shí)現(xiàn)..... 164
本章小結(jié)............... 170
強(qiáng)化練習(xí)............... 170
第19章 嵌入式智能車型機(jī)器人......................171
19.1 項(xiàng)目概述.... 171
19.2 STM32 設(shè)計(jì) 172
19.2.1 Wi-Fi 轉(zhuǎn)串口通信.... 172
19.2.2 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng).............. 173
19.2.3 循跡驅(qū)動(dòng).................. 176
19.2.4 紅外發(fā)射驅(qū)動(dòng).......... 179
19.2.5 主要業(yè)務(wù)邏輯.......... 180
19.3 Android 軟件設(shè)計(jì)................ 185
19.3.1 Android UI 設(shè)計(jì)........ 185
19.3.2 Android 功能實(shí)現(xiàn)..... 189
本章小結(jié)............... 196
強(qiáng)化練習(xí)............... 196
第20章 嵌入式車型機(jī)器人綜合實(shí)現(xiàn)...............197
20.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì).... 197
20.1.1 知識(shí)點(diǎn)...................... 197
20.1.2 實(shí)現(xiàn)功能.................. 197
20.1.3 通信協(xié)議.................. 197
20.2 軟件設(shè)計(jì).... 198
20.2.1 全自動(dòng)實(shí)現(xiàn).............. 198
20.2.2 程序清單.................. 198
本章小結(jié)............... 223
強(qiáng)化練習(xí)............... 223
附錄A 通信協(xié)議..............224
附錄B Wi-Fi 配置............228