工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用

前言
第1章初識(shí)工業(yè)機(jī)器人
11什么是機(jī)器人
111機(jī)器人的概念
112早期機(jī)器人的起源
113近代機(jī)器人的發(fā)展
114現(xiàn)代機(jī)器人的應(yīng)用
12什么是工業(yè)機(jī)器人
121工業(yè)機(jī)器人的概念
122工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀
123工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
13工業(yè)機(jī)器人的主要生產(chǎn)商
思考與練習(xí)
第2章工業(yè)機(jī)器人的分類和
技術(shù)參數(shù)
21工業(yè)機(jī)器人的分類
211按照技術(shù)等級(jí)劃分
212按照運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系劃分
213按照控制方式劃分
22工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)
221自由度
222工作空間
223工作速度
224工作載荷
225定位精度、重復(fù)定位精度和
分辨率
23六關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人的坐標(biāo)系
231關(guān)節(jié)坐標(biāo)系
232直角坐標(biāo)系
24六關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人的奇異狀態(tài)
思考與練習(xí)
第3章工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
31工業(yè)機(jī)器人的組成
32工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分
321工業(yè)機(jī)器人本體執(zhí)行結(jié)構(gòu)
322工業(yè)機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
323工業(yè)機(jī)器人本體傳動(dòng)系統(tǒng)
33工業(yè)機(jī)器人的控制部分
331工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的
基本原理
332工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能
34工業(yè)機(jī)器人的傳感部分
341工業(yè)機(jī)器人傳感器的種類
342工業(yè)機(jī)器人傳感器的選擇
思考與練習(xí)
第4章HR20-1700-C10工業(yè)機(jī)器人的
組成及手動(dòng)操作
41工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全操作
411工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)安全
412工業(yè)機(jī)器人操作安全
413其他安全事項(xiàng)
42HR201700C10工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的
組成
421HR20工業(yè)機(jī)器人本體
422C10型機(jī)器人電控系統(tǒng)
423KeTop T70型機(jī)器人示教器
43HR201700C10工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的
起動(dòng)與停止
431主電源的接通和斷開
432急停按鈕和安全護(hù)欄
44HR201700C10工業(yè)機(jī)器人的
手動(dòng)操作
441系統(tǒng)登錄
442位置監(jiān)控
443速度監(jiān)控
444手動(dòng)操作
445示教器報(bào)警信息處理
思考與練習(xí)
ⅥⅤ第5章HR20-1700-C10工業(yè)機(jī)器人的
示教編程
51工業(yè)機(jī)器人的編程方式
511示教編程方式
512離線編程方式
513虛擬現(xiàn)實(shí)編程方式
52工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容
521運(yùn)動(dòng)軌跡
522作業(yè)條件
523作業(yè)順序
53示教編程的基本步驟
54HR20型工業(yè)機(jī)器人的示教編程
541HR20型工業(yè)機(jī)器人的示教編程
語(yǔ)言
542示教程序文件管理
543變量監(jiān)控與變量管理
55示教編程指令管理
551添加指令
552指令管理
553指令的執(zhí)行過程
思考與練習(xí)
第6章HR20-1700-C10工業(yè)機(jī)器人
繪圖工作站
61工業(yè)機(jī)器人繪圖工作站的組成
62工業(yè)機(jī)器人繪圖工作站的應(yīng)用
621工作任務(wù)1
622工作任務(wù)2
623工作任務(wù)3
624工作任務(wù)4
思考與練習(xí)
第7章HR20-1700-C10工業(yè)機(jī)器人
搬運(yùn)工作站
71搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn)
72HR201700C10工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)
工作站的組成
73HR20搬運(yùn)機(jī)器人手爪的TCP設(shè)置與
演示
731HR20搬運(yùn)機(jī)器人手爪的TCP
設(shè)置
732TCP手動(dòng)操作演示
733工具坐標(biāo)調(diào)用指令
74HR20搬運(yùn)機(jī)器人工件坐標(biāo)系的
設(shè)置
741工件坐標(biāo)系的三點(diǎn)標(biāo)定法
742手動(dòng)操作觀察工件坐標(biāo)系
743RefSys指令的應(yīng)用
75HR20工業(yè)機(jī)器人的開關(guān)量輸入輸出
模塊
751輸入輸出監(jiān)控
752輸入輸出模塊地址分配
753數(shù)字量輸入輸出變量的定義
754搬運(yùn)相關(guān)指令
76HR201700C10工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)
工作站的應(yīng)用
761搬運(yùn)工藝分析
762搬運(yùn)軌跡的確定
763示教前的準(zhǔn)備
764示教編程
765程序試運(yùn)行
思考與練習(xí)
第8章HB-RCPS-C10 工業(yè)機(jī)器人
實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)
81工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)概述
82工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與組成
821HR201700C10六自由度
工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)
822托盤流水線單元
823智能視覺檢測(cè)系統(tǒng)
824裝配流水線單元
825AGV機(jī)器人單元
826碼垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)
827電氣控制柜和以太網(wǎng)路由器
83實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)主要電氣元件功能介紹
831西門子可編程序控制器單元
832觸摸屏
833變頻器
834傳感器
84實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浜屯ㄐ沤Y(jié)構(gòu)
85實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的軟件編程
851工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程
852XSIGHT STUDIO視覺檢測(cè)
軟件編程
853主控PLC編程
附錄
附錄AKAIRO編程語(yǔ)言指令
附錄BHBRCPSC10工業(yè)機(jī)器人
實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)技術(shù)性能
附錄CHBRCPSC10工業(yè)機(jī)器人
實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的組成和技術(shù)要求
附錄D2017年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽工業(yè)
機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)(高職組)
樣題
參考文獻(xiàn)