工業(yè)機(jī)器人入門實(shí)用教程：珞石機(jī)器人

第1章 工業(yè)機(jī)器人概述001
1.1工業(yè)機(jī)器人行業(yè)概況001
1.2工業(yè)機(jī)器人定義和特點(diǎn)003
1.3工業(yè)機(jī)器人構(gòu)型003
1.4工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)006
1.5工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用010
思考題013

第2章 ROKAE機(jī)器人認(rèn)知014
2.1ROKAE工業(yè)機(jī)器人簡介014
2.2工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目實(shí)施015
2.2.1實(shí)施流程015
2.2.2安全操作注意事項(xiàng)015
2.3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成016
2.3.1機(jī)器人本體017
2.3.2控制器018
2.3.3示教器020
2.4機(jī)器人組裝020
2.4.1首次組裝機(jī)器人020
2.4.2電纜線連接024
思考題026

第3章 示教器認(rèn)知027
3.1示教器簡介027
3.1.1示教器按鈕與接口027
3.1.2模式開關(guān)簡介028
3.1.3三位使能開關(guān)簡介029
3.1.4手持示教器的姿勢029
3.2示教器畫面030
3.2.1項(xiàng)目管理031
3.2.2狀態(tài)監(jiān)控033
3.2.3診斷034
3.2.4標(biāo)定034
3.2.5控制面板034
3.2.6變量管理036
3.2.7界面切換037
思考題037

第4章 機(jī)器人基本操作038
4.1工作模式038
4.1.1手動(dòng)模式038
4.1.2自動(dòng)模式038
4.2動(dòng)作模式039
4.3單軸運(yùn)動(dòng)040
4.4線性運(yùn)動(dòng)041
4.5機(jī)器人的奇異點(diǎn)042
思考題044

第5章 坐標(biāo)系的建立045
5.1坐標(biāo)系種類045
5.2工具坐標(biāo)系046
5.2.1工具定義046
5.2.2工具中心點(diǎn)047
5.2.3工具坐標(biāo)系建立原理047
5.2.4工具坐標(biāo)系建立步驟048
5.2.5工具坐標(biāo)系驗(yàn)證052
5.3工件坐標(biāo)系052
5.3.1工件的定義052
5.3.2工件坐標(biāo)系建立的原理053
5.3.3工件坐標(biāo)系建立步驟053
5.3.4工件坐標(biāo)系驗(yàn)證055
思考題055

第6章 I/O通信056
6.1I/O種類056
6.1.1安全I(xiàn)/O056
6.1.2通用I/O057
6.1.3系統(tǒng)I/O058
6.2I/O配置058
6.2.1I/O配置步驟059
6.2.2通用信號仿真062
6.3I/O硬件連接064
6.3.1輸入信號實(shí)例064
6.3.2輸出信號實(shí)例065
思考題065

第7章 機(jī)器人編程基礎(chǔ)066
7.1編程語言066
7.1.1RL編程語言概述066
7.1.2RL編程語言特點(diǎn)066
7.2程序結(jié)構(gòu)067
7.2.1概述067
7.2.2程序模塊068
7.2.3函數(shù)069
7.3創(chuàng)建工程069
7.3.1管理程序文件069
7.3.2創(chuàng)建一個(gè)工程070
7.4函數(shù)操作072
7.4.1函數(shù)創(chuàng)建072
7.4.2函數(shù)調(diào)用075
7.5程序調(diào)試076
7.5.1菜單功能介紹076
7.5.2前瞻機(jī)制077
7.5.3程序調(diào)試077
思考題079

第8章 機(jī)器人基本指令080
8.1動(dòng)作指令080
8.1.1動(dòng)作類型080
8.1.2位置資料083
8.1.3運(yùn)動(dòng)速度083
8.1.4定位類型084
8.2I/O指令085
8.2.1DI指令085
8.2.2DO指令085
8.3邏輯指令086
8.3.1等待指令086
8.3.2循環(huán)指令086
8.3.3條件指令087
思考題087

第9章 機(jī)器人編程實(shí)例088
9.1直線運(yùn)動(dòng)實(shí)例089
9.2圓弧運(yùn)動(dòng)實(shí)例096
9.3曲線運(yùn)動(dòng)實(shí)例104
9.4物料搬運(yùn)實(shí)例113
9.5異步輸送帶物料檢測實(shí)例124
思考題135

第10章 零點(diǎn)標(biāo)定和程序備份加載136
10.1零點(diǎn)標(biāo)定136
10.1.1零點(diǎn)標(biāo)定介紹136
10.1.2機(jī)器人關(guān)節(jié)零點(diǎn)136
10.1.3零點(diǎn)標(biāo)定步驟137
10.2程序備份/恢復(fù)139
10.2.1程序備份139
10.2.2程序恢復(fù)141
10.3故障排查142
思考題144

參考文獻(xiàn)145