PVCBOT機器人控制技術(shù)入門

1． 基礎篇 ……………………………………………………………………… 1
尋根究底 ：機器人控制技術(shù)的基礎知識
1．1　PVCBOT 的控制技術(shù)概要 ……………………………………………………　2
1．1．1　PVCBOT 的控制定義 …………………………………………………　2
1．1．2　PVCBOT 的控制方式 …………………………………………………　2
1．1．3　PVCBOT 的控制概念 …………………………………………………　4
1．2　PVCBOT 的動力控制原理 ……………………………………………………　5
1．2．1　發(fā)動機的主要分類 ……………………………………………………　5
1．2．2　啟動和停止發(fā)動機 ……………………………………………………　6
1．2．3　改變發(fā)動機的轉(zhuǎn)向 ……………………………………………………　8
1．2．4　調(diào)整發(fā)動機的轉(zhuǎn)速 ……………………………………………………　13
1．2．5　發(fā)動機的制動功能 ……………………………………………………　26
2．　無控篇 ………………………………………………………………………　27
自由自在 ：無控機器人演繹的無意識隨機運動
2．1　項目 ：機器螞蟻—小型振動機器人 ……………………………………　28
2．1．1　基本原理 ………………………………………………………………　28
2．1．2　器材準備 ………………………………………………………………　29
2．1．3　制作過程 ………………………………………………………………　30
2．1．4　調(diào)試完善 ………………………………………………………………　35
2．1．5　成品展示 ………………………………………………………………　36
2．1．6　項目總結(jié) ………………………………………………………………　36
2．2　項目 ：機器飛蟲—小型振動機器人 ……………………………………　37
2．2．1　基本原理 ………………………………………………………………　37
2．2．2　器材準備 ………………………………………………………………　38
2．2．3　制作過程 ………………………………………………………………　38
2．2．4　調(diào)試完善 ………………………………………………………………　40
2．2．5　成品展示 ………………………………………………………………　40
2．2．6　項目總結(jié) ………………………………………………………………　40
3．　改裝篇 ………………………………………………………………………　41
脫胎換骨 ：制作新裝備升級你的機器人
3．1　工具 DIY ：干電池外接轉(zhuǎn)換器 ………………………………………………　42
3．1．1　基本原理 ………………………………………………………………　42
3．1．2　器材準備 ………………………………………………………………　43
3．1．3　制作過程 ………………………………………………………………　44
3．1．4　調(diào)試完善 ………………………………………………………………　51
3．1．5　成品展示 ………………………………………………………………　54
3．1．6　項目總結(jié) ………………………………………………………………　54
3．2　部件 ：單路單通線控器 ……………………………………………………　55
3．2．1　基本原理 ………………………………………………………………　55
3．2．2　器材準備 ………………………………………………………………　58
3．2．3　制作過程 ………………………………………………………………　59
3．2．4　調(diào)試完善 ………………………………………………………………　72
3．2．5　成品展示 ………………………………………………………………　73
3．2．6　項目總結(jié) ………………………………………………………………　73
3．3　把無控機器人升級成為有控機器人 ………………………………………　74
3．3．1　啟動控制 ………………………………………………………………　74
3．3．2　方向控制 ………………………………………………………………　75
3．3．3　自動控制 ………………………………………………………………　76
4．　模塊篇 ………………………………………………………………………　77
事半功倍 ：模塊化能夠提高機器人設計制作的效率
4．1　部件 ：C 型減速電機…………………………………………………………　78
4．1．1　基本原理 ………………………………………………………………　78
4．1．2　器材準備 ………………………………………………………………　86
4．1．3　制作過程 ………………………………………………………………　87
4．1．4　調(diào)試完善 ……………………………………………………………　106
4．1．5　成品展示 ……………………………………………………………　107
4．1．6　項目總結(jié) ……………………………………………………………　107
5．　平衡篇 ……………………………………………………………………　108
晃晃悠悠 ：機器人保持平衡的奧秘
5．1　項目 ：冒險者—獨輪機器小車 ………………………………………　109
5．1．1　基本原理 ……………………………………………………………　109
5．1．2　器材準備 ……………………………………………………………　114
5．1．3　制作過程 ……………………………………………………………　116
5．1．4　調(diào)試完善 ……………………………………………………………　125
5．1．5　外形擴展 ……………………………………………………………　126
5．1．6　成品展示 ……………………………………………………………　129
5．1．7　項目總結(jié) ……………………………………………………………　129
5．2　項目 ：無倦者—單引擎雙輪大腳車 …………………………………　130
5．2．1　基本原理 ……………………………………………………………　130
5．2．2　器材準備 ……………………………………………………………　133
5．2．3　制作過程 ……………………………………………………………　135
5．2．4　調(diào)試完善 ……………………………………………………………　139
5．2．5　升級擴展 ……………………………………………………………　140
5．2．6　成品展示 ……………………………………………………………　143
5．2．7　項目總結(jié) ……………………………………………………………　143
6．　控制篇 ……………………………………………………………………　144
俯首聽命 ：絕對聽從指揮的機器人
6．1　項目 ：雙輪行者—雙引擎雙輪大腳車 ………………………………　145
6．1．1　基本原理 ……………………………………………………………　145
6．1．2　器材準備 ……………………………………………………………　147
6．1．3　制作過程 ……………………………………………………………　149
6．1．4　調(diào)試完善 ……………………………………………………………　154
6．1．5　升級擴展 ……………………………………………………………　156
6．1．6　成品展示 ……………………………………………………………　157
6．1．7　項目總結(jié) ……………………………………………………………　157
6．2 項目 ：線控雙輪行者—有線控制雙輪大腳車 ………………………　158
6．2．1　基本原理 ……………………………………………………………　158
6．2．2　器材準備 ……………………………………………………………　161
6．2．3　制作過程 ……………………………………………………………　164
6．2．4　調(diào)試完善 ……………………………………………………………　171
6．2．5　成品展示 ……………………………………………………………　173
6．2．6　項目總結(jié) ……………………………………………………………　173
7．　智能篇 ……………………………………………………………………　174
心智初開 ：給機器人增加簡單智能
7．1　項目 ：光輪行者—初級循光大腳車 …………………………………　175
7．1．1　基本原理 ……………………………………………………………　175
7．1．2　器材準備 ……………………………………………………………　181
7．1．3　制作過程 ……………………………………………………………　184
7．1．4　調(diào)試完善 ……………………………………………………………　188
7．1．5　成品展示 ……………………………………………………………　191
7．1．6　項目總結(jié) ……………………………………………………………　191
7．2　項目 ：忐忑者—簡易自平衡雙輪小車 ………………………………　192
7．2．1　基本原理 ……………………………………………………………　192
7．2．2　器材準備 ……………………………………………………………　197
7．2．3　制作過程 ……………………………………………………………　200
7．2．4　調(diào)試完善 ……………………………………………………………　215
7．2．5　升級擴展 ……………………………………………………………　218
7．2．6　成品展示 ……………………………………………………………　220
7．2．7　項目總結(jié) ……………………………………………………………　220
8．　背景故事　221
奇異世界 ：PVCBOT 背后的那些故事
8．1　廢墟探秘 …………………………………………………………………　222
8．2　機體介紹 …………………………………………………………………　224
9．　制作圖紙　230
※　精益求精 ：參照平面圖紙制作可以保證尺寸精確
9．1　PVCBOT【0 號 D 型】機器螞蟻（小型振動機器人）……………………　231
9．2　PVCBOT【0 號 E 型】機器飛蟲（小型振動機器人）……………………　231
9．3　PVCBOT【38 號 A 型】冒險者（獨輪機器小車）………………………　233
9．4　PVCBOT【39 號 A 型】無倦者（單引擎雙輪大腳車）…………………　235
9．5　PVCBOT【40 號 A 型】雙輪行者（雙引擎雙輪大腳車）………………　237
9．6　PVCBOT【40 號 B 型】線控雙輪行者（有線控制雙輪大腳車） ………　239
9．7　PVCBOT【40 號 C 型】光輪行者（初級循光大腳車）…………………　241
9．8　PVCBOT【9 號 D 型】忐忑者（簡易自平衡雙輪小車）…………………　243