十天學會智能車（基于STM32）

第1講什么是智能車1
1.1智能車與智能車競賽1
1.1.1汽車、汽車電子與智能車1
1.1.2智能車競賽2
1.2智能車技術概述5
1.2.1傳感器6
1.2.2信號處理和運算電路6
1.2.3執(zhí)行機構7
第2講STM32入門9
2.1STM32系列9
2.2原理圖10
2.3初識IAR13
2.4點亮一個LED15
2.5IAR的快捷方式22
第3講智能車控制基礎23
3.1直流電機控制技術23
3.2伺服舵機原理30
3.3定時器/計數器31
3.4模/數轉換器33
第4講智能車控制實戰(zhàn)36
4.1概述36
4.2例程使用方法38
4.3定時器/計數器41
4.4模/數轉換器47
4.5OLED液晶屏49
4.6STM32的引腳模式55
4.6.1STM32的GPIO模式55
4.6.2I/O的功能模式55
第5講智能車檢測技術62
5.1概述62
5.2電磁檢測的電路原理63
5.2.1LC諧振電路63
5.2.2運算放大電路64
5.2.3RC濾波電路68
5.2.4電磁信號的ADC采集70
5.3將傳感器數據歸一化72
5.4電磁傳感器對應的偏差計算方法73
第6講智能車控制算法76
6.1概述76
6.2小車控制思想78
6.3負反饋閉環(huán)控制系統81
6.4位置式與增量式PID83
6.5PID的三個環(huán)節(jié)85
6.6PID參數的影響效果87
6.7分段PID系數89
6.8模糊PID控制90
6.9三個實例92
第7講智能車負反饋控制94
7.1概述94
7.2編碼器介紹96
7.3STM32的計數器99
7.4閉環(huán)調速110
7.5分段調速117
第8講基于C#的軟件編寫119
8.1概述119
8.2智能車與上位機119
8.3C#入門120
8.4C#必備知識介紹125
8.5C#的事件驅動機制127
8.6C#的串口通信編程129
8.7C#的曲線繪制135
8.8C#的異常處理機制138
8.9C#的文件讀寫操作142
第9講電路板設計及制作151
9.1概述151
9.2PCB技術綜述151
9.3Altium Designer入門152
9.4原理圖庫162
9.5PCB庫164
9.6單片機最小系統PCB繪制示范167

9.7Altium Designer使用技巧174
第10講機械結構調校及優(yōu)化方法178
10.1“恩智浦”智能車競賽車模種類178
10.2“恩智浦”智能車競賽車模修改要求180
10.3“恩智浦”智能車競賽車模簡介及優(yōu)缺點分析181
10.4常用的零件加工方式介紹184
10.5恩智浦智能車的機械調校185
附錄A UXF101系列智能車套件197
附錄BUXF101智能車組裝說明199
B.1元器件目錄199
B.2元器件清單200
B.3裝配說明201
B.4UXF101智能車組裝注意事項209
附錄CUXF101智能車用戶手冊與常見問題解答210
C.1整車各部分說明210
C.2主板使用說明210
C.3參數說明211
C.4使用注意事項212
C.5常見問題解答212
參考文獻219