工業(yè)機器人技術及應用

第1章工業(yè)機器人基礎知識1
1.1工業(yè)機器人概述1
1.2工業(yè)機器人分類5
1.3工業(yè)機器人的組成6
1.4工業(yè)機器人的應用11

第2章工業(yè)機器人運動學基礎13
2.1機械手運動的表示方法13
2.2手爪位置和關節(jié)變量的關系16
2.3雅可比矩陣20
2.4手爪力和關節(jié)驅動力的關系22
2.5機械手運動方程式的求解24

第3章工業(yè)機器人操作基礎29
3.1工業(yè)機器人裝調安全規(guī)程29
3.2工業(yè)機器人的開關機及模式切換30
3.3工業(yè)機器人示教器使用31
3.4工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)備份與恢復51
3.5工業(yè)機器人的校準55
3.6SMB電池更換70
3.7ABB機器人程序數(shù)據(jù)的建立71

第4章工業(yè)機器人調試基礎80
4.1RobotStudio軟件應用80
4.2工業(yè)機器人工具坐標設定89
4.3工業(yè)機器人工件坐標設定100
4.4工業(yè)機器人編程基礎1109
4.5工業(yè)機器人編程基礎2113
4.6模塊化程序設計概念128
4.7程序運行調試（ABB）128

第5章搬運機器人調試130
5.1搬運工作站任務分析與介紹130
5.2搬運工作站系統(tǒng)結構131
5.3搬運工作站知識基礎133
5.4搬運工作站程序結構及程序主體133

第6章機器人碼垛139
6.1機器人碼垛任務分析與介紹139
6.2機器人碼垛系統(tǒng)結構140
6.3機器人碼垛知識基礎143
6.4機器人碼垛程序結構及程序主體143

第7章弧焊機器人調試150
7.1弧焊機器人任務分析與介紹150
7.2弧焊機器人系統(tǒng)結構151
7.3機器人焊接系統(tǒng)知識基礎157
7.4弧焊項目實施169

第8章機器人視覺177
8.1機器人視覺分揀任務分析與介紹177
8.2機器人視覺系統(tǒng)結構178
8.3機器人視覺知識基礎183
8.4機器人視覺檢測程序結構及程序主體186

參考文獻191