電動(dòng)汽車(chē)工程手冊(cè) 第六卷 智能網(wǎng)聯(lián)

第1篇　基礎(chǔ)知識(shí)篇

第1章　基礎(chǔ)知識(shí)    

1.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)概述    

1.1.1　定義及內(nèi)涵    

1.1.2　“端-網(wǎng)-云”架構(gòu)    

1.2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)分級(jí)    

1.2.1　智能化分級(jí)    

1.2.2　網(wǎng)聯(lián)化分級(jí)    

1.3　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)體系架構(gòu)    

1.3.1　“三橫兩縱”式技術(shù)架構(gòu)    

1.3.2　車(chē)輛/設(shè)施關(guān)鍵技術(shù)    

1.3.3　信息交互關(guān)鍵技術(shù)    

1.3.4　基礎(chǔ)支撐技術(shù)    

1.4　電子電氣系統(tǒng)    

1.4.1　汽車(chē)電子系統(tǒng)    

1.4.2　汽車(chē)電氣系統(tǒng)    

1.4.3　汽車(chē)電子電氣架構(gòu)    

1.5　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)專(zhuān)業(yè)術(shù)語(yǔ)及縮略語(yǔ)    

1.5.1　術(shù)語(yǔ)    

1.5.2　縮略語(yǔ)    

1.6　常用數(shù)學(xué)、物理學(xué)等公式、定理    

1.6.1　公式    

1.6.2　定理    

第2篇　智能篇

第2章電子電氣架構(gòu)與計(jì)算平臺(tái)    

2.1  汽車(chē)電子電氣架構(gòu)    

2.1.1  汽車(chē)電子技術(shù)發(fā)展歷史    

2.1.2  汽車(chē)電子電氣架構(gòu)    

2.1.2  汽車(chē)電子電氣架構(gòu)發(fā)展趨勢(shì)    

2.2  計(jì)算平臺(tái)硬件系統(tǒng)    

2.2.1  能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)計(jì)算平臺(tái)概述    

2.2.2  計(jì)算平臺(tái)硬件簡(jiǎn)介    

2.2.3  計(jì)算平臺(tái)硬件架構(gòu)    

2.2.4  計(jì)算平臺(tái)硬件系統(tǒng)主流解決方案    

2.3  計(jì)算平臺(tái)軟件系統(tǒng)    

2.3.1  概述    

2.3.2  AUTOSAR    

2.3.3  操作系統(tǒng)層    

2.3.4  主流解決方案    

第3章　車(chē)輛狀態(tài)及環(huán)境感知技術(shù)    

3.1　車(chē)輛行駛狀態(tài)傳感器    

3.1.1　傳感器基本理論    

3.1.2　加速度傳感器    

3.1.3　橫擺角速度傳感器    

3.1.4　車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器    

3.1.5　轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器    

3.2　環(huán)境感知技術(shù)與傳感器    

3.2.1 視覺(jué)傳感器    

3.2.2　毫米波雷達(dá)    

3.2.3　激光雷達(dá)    

3.2.4　超聲波雷達(dá)    

3.2.5　V2X    

3.4　多源信息融合技術(shù)    

3.4.1　多傳感器信息融合原理    

3.4.2　多傳感器信息融合的方法    

3.4.2.3　DS證據(jù)理論    

參考文獻(xiàn)    

第4章導(dǎo)航與定位技術(shù)    

4.1 電子地圖技術(shù)    

4.1.1 導(dǎo)航電子地圖    

4.1.2 輔助駕駛地圖    

4.1.3 高精度電子地圖    

4.1.4 動(dòng)態(tài)高精度地圖    

4.1.5 高精度特征地圖    

4.2 同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建（SLAM）技術(shù)    

4.2.1 SLAM系統(tǒng)原理    

4.2.2 SLAM系統(tǒng)構(gòu)成    

4.2.3 SLAM前端技術(shù)    

4.2.4 SLAM后端技術(shù)    

4.2.5 SLAM制圖技術(shù)    

4.3 高精度導(dǎo)航技術(shù)    

4.3.1車(chē)道級(jí)地圖匹配    

4.3.2高精度路徑規(guī)劃    

4.3.3高精度導(dǎo)航    

4.4 車(chē)輛高精度定位技術(shù)    

4.4.1 全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)    

4.4.2 北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)    

4.4.3 慣性導(dǎo)航與航跡推算技術(shù)    

4.4.4 蜂窩無(wú)線電定位技術(shù)    

4.4.5 其他定位技術(shù)    

4.4.6 協(xié)作定位技術(shù)    

4.4.7 高精度特征地圖定位技術(shù)    

4.4.8 車(chē)載導(dǎo)航定位系統(tǒng)    

第5章車(chē)輛智能決策規(guī)劃技術(shù)    

第6章控制執(zhí)行技術(shù)    

6.1 關(guān)鍵執(zhí)行機(jī)構(gòu)    

6.1.1電控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)    

6.1.1.1單電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)    

6.1.1.2多電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)    

6.1.1.3多電機(jī)耦合驅(qū)動(dòng)    

6.1.2 電控制動(dòng)系統(tǒng)    

6.1.2.1電控液壓制動(dòng)系統(tǒng)    

6.1.2.2防抱死制動(dòng)系統(tǒng)    

6.1.3 電控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)    

6.1.3.1電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)    

6.1.3.2電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)    

6.1.3.3四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)    

6.1.4電控懸架系統(tǒng)    

6.1.4.1 電控半主動(dòng)懸架    

6.1.4.2電控主動(dòng)懸架    

6.1.5 線控執(zhí)行系統(tǒng)    

6.1.5.1 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)    

6.1.5.2 線控制動(dòng)系統(tǒng)    

6.1.5.3 線控加速系統(tǒng)    

6.2 車(chē)輛縱向控制技術(shù)    

6.2.1 車(chē)輛縱向動(dòng)力學(xué)    

6.2.2驅(qū)動(dòng)系    

6.2.3 制動(dòng)系    

6.2.4 車(chē)輛跟隨系統(tǒng)    

6.2.5縱向控制原理    

6.2.6 上層控制器設(shè)計(jì)    

6.2.7下層控制器設(shè)計(jì)    

6.3車(chē)輛橫向控制技術(shù)    

6.3.1 穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向    

6.3.2 車(chē)輛橫向動(dòng)力學(xué)    

6.3.3 車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)    

6.3.4 車(chē)輛橫向控制狀態(tài)方程    

6.3.5 預(yù)瞄距離選取原理    

6.3.6 橫向控制器設(shè)計(jì)    

6.4車(chē)輛縱橫向綜合控制技術(shù)    

6.4.1 縱橫向耦合機(jī)理    

6.4.2 車(chē)輛縱橫向耦合動(dòng)力學(xué)    

6.4.3 車(chē)輛耦合運(yùn)動(dòng)學(xué)模型    

6.4.4 智能電動(dòng)車(chē)縱橫向綜合控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)    

6.4.4.1上層全局控制器    

6.4.4.2 控制分配器    

6.4.4.3 伺服執(zhí)行控制器    

6.5 多車(chē)協(xié)同控制技術(shù)    

6.5.1 多車(chē)協(xié)同換道控制    

6.5.1.1 換道軌跡規(guī)劃    

6.5.1.2 換道軌跡跟蹤控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)    

6.5.2 多車(chē)協(xié)同編隊(duì)控制    

6.6 人機(jī)協(xié)同駕駛技術(shù)    

6.6.1 人機(jī)交互界面HMI技術(shù)    

6.6.1.1 人機(jī)交互界面    

6.6.1.2 人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)原則    

6.6.1.3 典型人機(jī)交互方式    

6.6.2 人機(jī)協(xié)同共駕技術(shù)    

6.6.2.1 人機(jī)相互作用    

6.6.2.2 人機(jī)協(xié)同共駕的人因研究    

6.6.2.3 人機(jī)協(xié)同共駕的智能決策    

6.6.2.4 人機(jī)協(xié)同共駕的功能分配    

6.6.3 遙控駕駛技術(shù)    

6.6.3.1 遙控技術(shù)與原理    

6.6.3.2 網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛技術(shù)    

6.6.3.3 遙控操作控制結(jié)構(gòu)    

6.7車(chē)路協(xié)同控制技術(shù)    

6.7.1 車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)    

6.7.2 車(chē)路協(xié)同控制的典型應(yīng)用    

6.7.3 基于車(chē)路協(xié)同的車(chē)輛通過(guò)信號(hào)交叉口控制技術(shù)    

第7章測(cè)試與評(píng)價(jià)技術(shù)    

7.1 測(cè)試與評(píng)價(jià)方法    

7.1.1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試評(píng)價(jià)內(nèi)容及目的    

7.1.2 基于功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試評(píng)價(jià)方法    

7.1.3 基于場(chǎng)景的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試評(píng)價(jià)方法    

7.1.4 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)加速測(cè)試方法    

7.2 測(cè)試技術(shù)    

7.2.1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試體系架構(gòu)    

7.2.2 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)模型在環(huán)測(cè)試技術(shù)    

7.2.3 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)軟件在環(huán)測(cè)試技術(shù)    

7.2.4 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)硬件在環(huán)測(cè)試技術(shù)    

7.2.5 駕駛模擬器測(cè)試技術(shù)    

7.2.6 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)車(chē)輛在環(huán)測(cè)試技術(shù)    

7.2.7 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)封閉試驗(yàn)場(chǎng)測(cè)試技術(shù)    

7.2.8 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)開(kāi)放道路測(cè)試技術(shù)    

7.3 評(píng)價(jià)體系與能力評(píng)估    

7.3.1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)評(píng)價(jià)體系    

7.3.2 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)能力評(píng)估內(nèi)容與方法    

7.4 測(cè)試場(chǎng)地    

7.4.1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試封閉試驗(yàn)場(chǎng)地技術(shù)要求    

7.4.2 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試示范區(qū)規(guī)劃與建設(shè)    

第8章　標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)    

8.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)    

8.1.1　國(guó)際智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)概況    

8.1.2 中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)    

8.1.3 中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)狀及標(biāo)準(zhǔn)化組織    

8.2 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)法規(guī)    

8.2.1　國(guó)際公約    

8.2.2　國(guó)際法規(guī)現(xiàn)狀    

8.2.3　我國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)法規(guī)    

第3篇　網(wǎng)聯(lián)篇

第9章車(chē)載網(wǎng)絡(luò)及通信技術(shù)    

9.1 基礎(chǔ)知識(shí)    

9.1.1 OSI模型    

9.1.2 車(chē)載網(wǎng)絡(luò)基本指標(biāo)和術(shù)語(yǔ)    

9.1.3 分類(lèi)    

9.2 CAN(控制器局域網(wǎng))    

9.2.1 概述    

9.2.2 CAN 通信中的基本概念以及組成部分    

9.2.3 CAN協(xié)議中的幀    

9.2.4 CAN總線的訪問(wèn)    

9.2.5 CAN總線的數(shù)據(jù)保護(hù)    

9.2.6 ＣＡＮ　ＦＤ    

9.3 LIN(局部連接網(wǎng)絡(luò))    

9.3.1 簡(jiǎn)介    

9.3.2 網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)    

圖9-１２　LIN幀結(jié)構(gòu)    

9.3.3 通信    

9.3.4 報(bào)文結(jié)構(gòu)    

9.3.5 報(bào)文類(lèi)型    

9.3.6 數(shù)據(jù)保護(hù)    

9.3.7 網(wǎng)絡(luò)診斷    

9.3.8 網(wǎng)絡(luò)管理    

9.4 FlexRay    

9.4.1 簡(jiǎn)介    

9.4.2  FlexRay 通信    

9.4.3. 總線訪問(wèn)    

9.4.4. 幀    

9.4.5. 同步    

9.5 MOST    

9.５.１簡(jiǎn)介    

9.5.2 MOST數(shù)據(jù)的類(lèi)型    

9.5.3 MOST的結(jié)構(gòu)和控制原理    

9.6 車(chē)載以太網(wǎng)（Automotive Ethernet）    

9.6.1　概述    

9.6.2 物理層    

9.6.3　以太網(wǎng)MAC 和 VLAN    

9.6.4 互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議（Internet Protocol） – IPv4/IPv6    

9.6.5 TCP 和UDP    

9.6.6 與應(yīng)用有關(guān)的以太網(wǎng)高層協(xié)議    

第10章　車(chē)際網(wǎng)絡(luò)及通信技術(shù)    

10.1　基本概念    

10.1.1　WAVE    

10.1.2　DSRC    

10.1.3　802.11P    

10.1.4　ITS-G5    

10.1.5　C-V2X    

10.2　協(xié)議架構(gòu)    

10.2.1　總體架構(gòu)    

10.2.2　應(yīng)用層    

10.2.3　網(wǎng)絡(luò)層和傳輸層    

10.2.4　接入層    

10.3　關(guān)鍵技術(shù)    

10.3.1　LTE-V2X關(guān)鍵技術(shù)    

10.3.2　802.11p關(guān)鍵技術(shù)    

10.4　應(yīng)用場(chǎng)景    

10.4.1　V2V典型場(chǎng)景    

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