基于MATLAB的機器人軌跡優(yōu)化與仿真

定　價：￥38.00

作　者：	李輝著
出版社：	北京郵電大學出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787563556458	出版時間：	2019-10-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數：		字數：

內容簡介

　　基于MATLAB的機器人軌跡優(yōu)化與仿真的目的是生成運動控制系統(tǒng)的參考輸入，以確保機械臂完成規(guī)劃的軌跡，而優(yōu)化其軌跡對提高運動、控制性能至關重要?！痘贛ATLAB的機器人軌跡優(yōu)化與仿真》以不同優(yōu)化目標基于不同算法進行機械臂的軌跡優(yōu)化，并基于MATLAB Robotics Tools進行仿真?！痘贛ATLAB的機器人軌跡優(yōu)化與仿真》共分8章，分別講述了機器人運動學問題、基于MATLAB的機器人建模、機器人軌跡規(guī)劃、時間*的軌跡規(guī)劃方法、碼垛機器人的運動規(guī)劃與仿真、SCARA機器人的運動規(guī)劃與仿真、雙臂機器人運動學規(guī)劃與仿真和基于遺傳算法的避障軌跡優(yōu)化。《基于MATLAB的機器人軌跡優(yōu)化與仿真》適用于對機器人軌跡規(guī)劃與仿真感興趣的讀者，也可以作為機器人工程專業(yè)的教材或參考書。

作者簡介

　　李輝（1982.06—），河南鄭州市人，畢業(yè)于河南工業(yè)大學，博士學位，現任教于河南工程學院，擔任教研室主任，主要負責教學與科研相關工作，參與一項國家863項目（2007），參加多項河南省教科研項目，并取得顯著成果。參與編寫專著1部，發(fā)表論文近10篇。

圖書目錄

第1章機器人運動學問題
1．1 機器人正運動學分析
1．2 機器人的運動學逆解算
1．3 基于MATLAB的運動學正解算
1．4 基于MATLAB的機器人運動學逆解算
第2章基于MATLAB的機器人建模
2．1 模型的建立
2．2 基于Robotics工具箱的運動學解算
第3章機器人軌跡規(guī)劃
3．1 關節(jié)空間運動規(guī)劃
3．2 笛卡兒空間運動規(guī)劃
第4章時間最優(yōu)的軌跡規(guī)劃方法
4．1 多項式插值算法
4．1．1 三次多項式的插值算法
4．1．2 過路徑點的三次多項式插值算法
4．1．3 五次多項式的插值算法
4．2 多項式插值函數的構造
4．3 基于PSO求解時間最優(yōu)問題
4．4 基于PSO的仿真與結果分析
4．4．1 機器人的軌跡PSO仿真
4．4．2 基于PSO的仿真結果分析
第5章碼垛機器人的運動規(guī)劃與仿真
5．1 碼垛機器人模型的建立
5．2 基于MATLAB的軌跡規(guī)劃
5．2．1 關節(jié)空間
5．2．2 笛卡兒空間
5．3 基于PSO的時間優(yōu)化
5．4 碼垛機器人基于RobotStudio的仿真研究
5．4．1 機器人建模與仿真前處理
5．4．2 搭建仿真平臺
5．4．3 仿真系統(tǒng)設計
第6章 SCARA機器人的運動規(guī)劃與仿真
6．1 SCARA機器人模型的建立
6．2 SCARA機器人的工作空間
6．3 SCARA機器人的關節(jié)空間規(guī)劃
6．4 SCARA機器人的笛卡兒空間規(guī)劃
6．5 笛卡兒空間的分段規(guī)劃
6．6 基于時間的笛卡兒空間規(guī)劃
6．7 雅可比矩陣的速度分析
第7章雙臂機器人運動學規(guī)劃與仿真
7．1 雙臂機器人的運動學分析
7．1．1 雙臂機器人的正運動學分析
7．1．2 雙臂機器人的逆運動學分析
7．2 基于MATLAB的工作空間仿真
7．2．1 仿真法的基本原理與方法
7．2．2 基于MATLAB的工作空間圖形的生成
7．3 雙臂機器人的軌跡規(guī)劃仿真
7．3．1 模型的建立
7．3．2 雙臂機器人的運動仿真
7．3．3 機器人的軌跡規(guī)劃
第8章基于遺傳算法的避障軌跡優(yōu)化
8．1 機器人干涉分析
8．1．1 圓柱體與球體之間的干涉
8．1．2 圓柱體與圓柱體之間的干涉
8．2 遺傳算法介紹
8．2．1 編碼
8．2．2 適應度函數
8．2．3 遺傳算子
8．2．4 算法的終止條件
8．2．5 遺傳算法的優(yōu)缺點
8．3 避障路徑優(yōu)化
8．3．1 工業(yè)機器人適應度函數
8．3．2 遺傳算法路徑優(yōu)化結果分析
8．4 不同結構的障礙物仿真
8．4．1 球形障礙物的避障仿真
8．4．2 門形障礙物的避障仿真
參考文獻
附錄
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