現(xiàn)代機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)與控制研究

●前言
●機(jī)器人學(xué)概述1
●機(jī)器人學(xué)的起源與發(fā)展1
●第二節(jié)機(jī)器人的特點(diǎn)、結(jié)構(gòu)與分類8
●第三節(jié)機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域與研究現(xiàn)狀17
●第二章機(jī)器人控制的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)27
●位置和姿態(tài)的表示21
●第二節(jié)坐標(biāo)變換與齊次坐標(biāo)變換30
●第三節(jié)物體的變換及逆變換36
●第四節(jié)通用旋轉(zhuǎn)變換39
●第三章機(jī)器人基本控制方法42
●機(jī)器人路徑規(guī)劃方法及改進(jìn)42
●第二節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)控制53
●第三節(jié)機(jī)器人軌跡控制63
●第四節(jié)機(jī)器人的力控制69
●第四章機(jī)器人的感知系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)控制72
●機(jī)器人的感知系統(tǒng)72
●第二節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)控制92
●……