空間繩系機器人飛行控制技術(shù)（精）

目錄
 
 
第1章緒論
1-1空間繩系機器人的概念
1-2空間繩系機器人的研究計劃與進展
1-2-1空間繩系系統(tǒng)類型
1-2-2空間繩系系統(tǒng)研究計劃
1-3空間繩系機器人飛行控制研究進展
1-3-1空間繩系機器人動力學建模
1-3-2空間繩系機器人目標星逼近控制
1-3-3空間繩系機器人目標星抓捕控制
1-3-4空間繩系機器人目標星輔助穩(wěn)定控制
1-3-5空間繩系機器人拖曳變軌控制
1-4本書內(nèi)容介紹
第2章空間繩系機器人的目標逼近控制
2-1空間繩系機器人的動力學模型
2-1-1空間系繩動力學模型
2-1-2空間繩系機器人動力學建模
2-1-3空間繩系機器人動力學模型離散化
2-1-4空間繩系機器人動力學模型驗證
2-2空間繩系機器人的中遠距離逼近控制
2-2-1空間繩系機器人逼近動力學任務(wù)分析
2-2-2中遠距離逼近的鄰域控制器設(shè)計
2-2-3仿真分析
2-3空間繩系機器人的超近距離逼近控制
2-3-1帆板支架邊緣線觀測模型
2-3-2目標星超近距離逼近模型
2-3-3基于直線跟蹤的混合視覺伺服控制
2-3-4實驗分析
2-4小結(jié)
第3章空間繩系機器人的目標抓捕穩(wěn)定控制
3-1空間繩系機器人目標抓捕動力學分析
3-1-1空間目標星動力學模型
3-1-2空間繩系機器人/目標碰撞模型
3-1-3空間繩系機器人/目標碰撞分析
3-2空間繩系機器人目標抓捕穩(wěn)定控制
3-2-1空間繩系機器人目標抓捕模型
3-2-2基于阻抗控制的抓捕魯棒自適應(yīng)控制
3-2-3仿真分析
3-3小結(jié)
第4章利用推力器的空間目標星輔助穩(wěn)定控制
4-1空間繩系機器人/目標星組合體快速穩(wěn)定控制
4-1-1空間繩系機器人/目標星組合體動力學模型
4-1-2基于快速終端滑模的組合體姿態(tài)控制器設(shè)計
4-1-3基于零空間修正偽逆法的控制力矩分配
4-1-4仿真分析
4-2推力方向未知/變化的組合體穩(wěn)定控制
4-2-1推力方向未知的組合體姿態(tài)自適應(yīng)控制
4-2-2推力方向變化的控制力魯棒分配
4-2-3仿真分析
4-3組合體姿態(tài)/系繩狀態(tài)自適應(yīng)穩(wěn)定控制
4-3-1系繩/機器人/目標星組合體動力學模型
4-3-2基于動態(tài)逆的自適應(yīng)抗飽和控制
4-3-3仿真分析
4-4小結(jié)
第5章系繩/推力器協(xié)調(diào)的空間目標星輔助穩(wěn)定控制
5-1系繩張力/推力器協(xié)調(diào)穩(wěn)定控制
5-1-1系繩張力/推力器協(xié)調(diào)穩(wěn)定控制任務(wù)分析
5-1-2魯棒自適應(yīng)反步控制器設(shè)計
5-1-3仿真分析
5-2系繩機械臂機構(gòu)/推力器協(xié)調(diào)穩(wěn)定控制
5-2-1系繩/機械臂/目標星組合體動力學建模
5-2-2機械臂/推力器協(xié)調(diào)控制器
5-2-3仿真分析
5-3小結(jié)
第6章僅利用系繩的空間目標星輔助穩(wěn)定控制
6-1利用系繩的機器人/目標星組合體擺動抑制
6-1-1空間繩系機器人/目標星組合體動力學模型
6-1-2組合體擺動抑制控制指令設(shè)計
6-1-3組合體擺動抑制控制器設(shè)計
6-1-4仿真分析
6-2利用系繩的機器人/目標星組合體姿態(tài)穩(wěn)定控制
6-2-1利用系繩的機器人/目標星姿態(tài)動力學模型
6-2-2姿態(tài)平衡狀態(tài)與運動約束分析
6-2-3姿態(tài)欠驅(qū)動抗飽和控制律設(shè)計
6-2-4系繩張力控制律設(shè)計
6-2-5仿真分析
6-3小結(jié)
第7章利用系繩的空間目標星拖曳控制
7-1利用系繩的空間目標星拖曳軌道設(shè)計
7-1-1組合體時間/能量拖曳軌道優(yōu)化
7-1-2組合體雙脈沖旋轉(zhuǎn)拖曳變軌方法
7-2拖曳變軌中目標星防纏繞技術(shù)
7-2-1考慮纏繞的空間目標星拖曳變軌模型
7-2-2拖曳過程系繩纏繞抑制方法
7-2-3仿真分析
7-3推力/系繩不共線下的組合體姿態(tài)穩(wěn)定
7-3-1組合體拖曳變軌姿軌控制指令設(shè)計
7-3-2欠驅(qū)動分層滑模姿軌耦合控制器
7-3-3仿真分析
7-4小結(jié)
參考文獻