Gough-Stewart平臺的分析與優(yōu)化設(shè)計

第1章 緒論
1．1 Gough-Stewart平臺的提出
1．2 Gough-Stewart平臺的結(jié)構(gòu)形式
1．3 Gough-Stewart的應(yīng)用
1．4 本書內(nèi)容
參考文獻
第2章 6-UPS型Gough-Stewart平臺簡化運動學與動力學反解分析
2．1 運動學反解分析
2．2 動力學反解分析
2．3 仿真分析與驗證
2．4 補充說明
參考文獻
第3章 6-UCU型Gough-Stewart平臺完整運動學與動力學反解分析
3．1 引言
3．2 系統(tǒng)描述
3．3 完整運動學反解分析
3．4 完整動力學反解分析
3．5 模型驗證
3．6 兩種動力學模型的對比分析
3．7 本章 小結(jié)
參考文獻
第4章 Gough-Stewart平臺的位置正解與固有頻率求解
4．1 位置正解
4．2 固有頻率求解
參考文獻
第5章 6-UCU型Gough-Stewart平臺的奇異性分析與檢測
5．1 引言
5．2 奇異性分析
5．3 奇異性檢測
5．4 奇異性檢測實例分析
5．5 補充說明
參考文獻
第6章 非冗余并聯(lián)機器人奇異性分析與檢測的一種工程方法
6．1 引言
6．2 奇異性分析
6．3 奇異性檢測
6．4 實例分析
6．5 補充說明
參考文獻
第7章 Gough-Stewart平臺的性能指標函數(shù)
7．1 引言
7．2 常用性能指標函數(shù)介紹
7．3 新建性能指標函數(shù)
7．4 本章 小結(jié)
參考文獻
第8章 六自由度運動模擬平臺結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化
8．1 引言
8．2 性能指標函數(shù)選擇
8．3 多目標進化算法NSGA-Ⅱ
8．4 結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化