捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)算法

第1章 捷聯(lián)算法基礎(chǔ)知識(shí)
1．1 捷聯(lián)算法的研究目的
1．2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)
1．2．1 坐標(biāo)系的定義及其轉(zhuǎn)換關(guān)系
1．2．2 地理坐標(biāo)系相對慣性空間的旋轉(zhuǎn)角速度
1．2．3 絕對運(yùn)動(dòng)加速度表達(dá)式的推導(dǎo)
1．3 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本工作原理
1．4 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本方程
1．4．1 位置方程
1．4．2 地理坐標(biāo)系轉(zhuǎn)動(dòng)方程
1．4．3 速度方程
1．5 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的捷聯(lián)矩陣
1．6 剛體運(yùn)動(dòng)的基本數(shù)學(xué)表達(dá)法
1．6．1 方向余弦矩陣
1．6．2 旋轉(zhuǎn)矢量
1．6．3 四元數(shù)
1．6．4 方向余弦矩陣與旋轉(zhuǎn)矢量及四元數(shù)之間的對應(yīng)關(guān)系
第2章 姿態(tài)算法測試輸入研究
2．1 圓錐運(yùn)動(dòng)
2．2 圓錐運(yùn)動(dòng)下的姿態(tài)誤差源分析
2．2．1 頻帶寬度
2．2．2 安裝誤差
2．2．3 陀螺采樣不同步
2．2．4 量化誤差
2．2．5 標(biāo)度因數(shù)誤差
2．3 偽圓錐運(yùn)動(dòng)
2．3．1 機(jī)械抖動(dòng)激光陀螺的偽圓錐運(yùn)動(dòng)
2．3．2 偽圓錐誤差分析與仿真
2．4 偽圓錐運(yùn)動(dòng)下姿態(tài)算法的適用性研究
2．4．1 整流誤差的產(chǎn)生機(jī)理
2．4．2 算法誤差的仿真分析
2．5 數(shù)據(jù)采集方法設(shè)計(jì)
2． 5．1 整周期采樣法
2．5．2 數(shù)字濾波法
第3章 姿態(tài)更新算法
3．1 典型圓錐運(yùn)動(dòng)中四元數(shù)姿態(tài)算法分析
3．1．1 姿態(tài)算法的精度準(zhǔn)則
3．1．2 四元數(shù)算法的圓錐誤差
3．2 角速度輸入的圓錐補(bǔ)償算法
3．2．1 傳統(tǒng)的圓錐補(bǔ)償算法
3．2．2 基于角速度的圓錐補(bǔ)償算法
3．2．3 仿真分析
3．3 基于陀螺濾波信號(hào)的圓錐補(bǔ)償算法
3．3．1 基于陀螺濾波信號(hào)的圓錐補(bǔ)償項(xiàng)
3．3．2 修正系數(shù)的推導(dǎo)
3．3．3 推導(dǎo)過程的總結(jié)
3．3．4 算例
3．3．5 仿真分析
第4章 速度算法測試輸入研究
4．1 測試環(huán)境
4．1．1 典型劃船運(yùn)動(dòng)
4．1．2 隨機(jī)振動(dòng)環(huán)境
4．1．3 低動(dòng)態(tài)環(huán)境
4．2 比力積分項(xiàng)分析
4．3 劃船補(bǔ)償項(xiàng)分析
……
第5章 速度更新算法
第6章 位置更新算法
第7章 基于螺旋矢量的捷聯(lián)算法
第8章 基于旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的捷聯(lián)算法
參考文獻(xiàn)