下肢助力外骨骼機(jī)器人技術(shù)

定　價(jià)：￥68.00

作　者：	韓亞麗，王興松，賈山著
出版社：	東南大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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京東 (￥68.00)

ISBN：	9787564187132	出版時(shí)間：	2019-12-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁(yè)數(shù)：	291	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　下肢外骨骼機(jī)器人是一種穿戴在人體下肢外部，對(duì)穿戴者下肢進(jìn)行運(yùn)動(dòng)助力的仿生機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)穿戴者負(fù)重行走運(yùn)動(dòng)，也可用于助老助殘?！断轮ν夤趋罊C(jī)器人技術(shù)》總結(jié)了作者近十余年的研究成果，分為六章節(jié)，第一章為緒論，旨在對(duì)已有的下肢外骨骼進(jìn)行綜述分析；第二章為人體下肢運(yùn)動(dòng)生物力學(xué)進(jìn)行研究，旨在為后續(xù)章節(jié)的仿生驅(qū)動(dòng)器及下肢外骨骼的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、外骨骼系統(tǒng)控制提供研究基礎(chǔ)；第三章為仿生驅(qū)動(dòng)器的研究，仿生驅(qū)動(dòng)器為下肢外骨骼系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，本章旨在通過對(duì)實(shí)驗(yàn)室研究的串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器、多模式彈性驅(qū)動(dòng)器、類肌肉仿生驅(qū)動(dòng)器的分析，探討可用于下肢外骨骼的新型仿生驅(qū)動(dòng)技術(shù)；第四章為下肢外骨骼的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及動(dòng)力學(xué)研究，本章旨在通過設(shè)計(jì)的下肢外骨骼系統(tǒng)，分析基于人體運(yùn)動(dòng)生物力學(xué)研究的仿生機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)，并對(duì)下肢外骨骼動(dòng)力學(xué)進(jìn)行仿真分析；第五章為下肢外骨骼擺動(dòng)腿的控制研究，本章旨在基于膝關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)械腿，探討用于康復(fù)擺動(dòng)訓(xùn)練的外骨骼機(jī)械腿的導(dǎo)納控制方法，并對(duì)髖膝關(guān)節(jié)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制的研究。第六章為踝關(guān)節(jié)外骨骼系統(tǒng)研究，設(shè)計(jì)彈性驅(qū)動(dòng)器，并用于踝關(guān)節(jié)外骨骼的驅(qū)動(dòng)，研究踝關(guān)節(jié)足底測(cè)力傳感系統(tǒng)，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)模式的識(shí)別，基于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)機(jī)進(jìn)行踝關(guān)節(jié)外骨骼的運(yùn)動(dòng)控制研究，并進(jìn)行踝關(guān)節(jié)外骨骼運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)研究，對(duì)行走助力效果進(jìn)行評(píng)價(jià)。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《下肢助力外骨骼機(jī)器人技術(shù)》作者簡(jiǎn)介

圖書目錄

第一章緒論
1．1 研究背景和意義
1．2 下肢外骨骼的外研究現(xiàn)狀
1．2．1 用于人體負(fù)重行走的下肢外骨骼國(guó)外研究現(xiàn)狀
1．2．2 用于助老助殘的下肢助力外骨骼國(guó)外研究現(xiàn)狀
1．2．3 外骨骼研究概況
1．3 本書的主要內(nèi)容
第二章人體下肢運(yùn)動(dòng)生物力學(xué)
2．1 人體下肢關(guān)節(jié)及運(yùn)動(dòng)
2．1．1 髖關(guān)節(jié)
2．1．2 膝關(guān)節(jié)
2．1．3 踝關(guān)節(jié)
2．2 人體運(yùn)動(dòng)圖像采集與分析
2．2．1 圖像采集系統(tǒng)介紹
2．2．2 人體行走運(yùn)動(dòng)學(xué)研究
2．2．3 人體行走動(dòng)力學(xué)研究
2．2．4 人體行走運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
2．2．5 背部負(fù)重行走下的人體下肢運(yùn)動(dòng)學(xué)研究
2．2．6 不同行走速度下的人體下肢運(yùn)動(dòng)學(xué)研究
2．2．7 不同負(fù)重方式下的人體下肢運(yùn)動(dòng)學(xué)研究
2．3 人體運(yùn)動(dòng)生物電采集與分析
2．3．1 表面肌電信號(hào)系統(tǒng)概述
2．3．2 表面肌電信號(hào)的分析方法
2．3．3 表面肌電信號(hào)實(shí)驗(yàn)及分析
第三章仿生驅(qū)動(dòng)器的研究
3．1 串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器
3．1．1 彈性驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力學(xué)模型
3．1．2 剛度系數(shù)變化對(duì)彈性驅(qū)動(dòng)器性能的影響
3．2 多模式彈性驅(qū)動(dòng)器
3．2．1 代彈性驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)及分析
3．2．2 第二代彈性驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)及分析
3．2．3 第三代彈性驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)及分析
3．3 類肌肉仿生驅(qū)動(dòng)器
3．3．1 基于生物肌肉啟發(fā)的仿生驅(qū)動(dòng)器原理分析
3．3．2 類肌肉仿生驅(qū)動(dòng)器方案設(shè)計(jì)
3．3．3 類肌肉仿生驅(qū)動(dòng)器的仿真分析
3．3．4 類肌肉仿生驅(qū)動(dòng)器樣機(jī)實(shí)驗(yàn)研究
第四章下肢外骨骼機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析
4．1 動(dòng)力學(xué)建模方法分析
4．2 基于拉格朗日法的下肢外骨骼機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析及仿真
4．2．1 單腳支撐行走模式
4．2．2 雙腳支撐行走模式
4．2．3 一腳虛觸地的雙腳支撐行走模式
4．2．4 下肢助力外骨骼動(dòng)力學(xué)仿真
4．3 基于達(dá)朗伯一拉格朗日法的下肢外骨骼機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析及仿真
4．3．1 下肢外骨骼“二狀態(tài)”動(dòng)力學(xué)模型
4．3．2 CSP狀態(tài)下的各關(guān)節(jié)扭矩計(jì)算
4．3．3 CSP狀態(tài)下的足底力計(jì)算
4．3．4 NSP狀態(tài)下的動(dòng)力學(xué)模型
4．3．5 下肢外骨骼動(dòng)力學(xué)模型的仿真驗(yàn)證
……