可重構機械臂的動力學控制方法

　　可重構機械臂能夠根據任務需要組合成不同構形去完成不同的任務，其模塊化的特點使其具有適應性強、成本低、容錯性好、穩(wěn)定性高等特點，已被廣泛應用于危險環(huán)境作業(yè)、軍事、空間探測、工業(yè)、醫(yī)學、娛樂等領域，代替人類去完成很多其無法完成的工作。本書主要敘述可重構機械臂運動學及動力學模型的建立、構形優(yōu)化、可重構機械臂的主動容錯控制、自由空間的軌跡跟蹤控制、在受限空間內的分散力/位置控制方法等。

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